【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛，具體涉及一種自動駕駛過程中參考線的生成方法及裝置。
技術介紹
1、智駕功能的實現需要定位、感知、預測、決策、規劃、控制等多個模塊共同配合。其中，車輛行駛所需參照的路徑生成即為整個智駕系統中一個非常關鍵的部分，合理的路徑是車輛實現安全高效智駕功能的前提。作為車輛行駛的基本參考線，智駕車輛的參考線是車輛進行自動駕駛過程的重要參考，對確保車輛通行的安全性與效率具有重要影響。但現有的自動駕駛參考線生成方法僅針對常規道路場景，導致復雜道路場景下的參考線的生成有效性較低。
2、針對現有技術中的上述問題，目前尚未存在有效的解決方案。
技術實現思路
1、本專利技術的提供了一種自動駕駛過程中參考線的生成方法及裝置，以解決現有技術中僅針對常規道路場景生成參考線的問題。
2、第一方面，本申請提供了一種自動駕駛過程中參考線的生成方法，包括：獲取當前行駛車輛兩側的車道線數量以及車道線的類型，并根據所述車道線數量和所述車道線的類型確定所述車輛當前所在車道；根據所述車輛當前所在車道的第一車道寬度與所述車輛沿當前車道行駛第一預設時長后的第二車道寬度的寬度差，確定車道變化趨勢；基于所述車輛所在車道與所述車道變化趨勢，從當前識別到的車道線中選擇一車道線作為基準線；基于所述車道變化趨勢對當前行駛車道的寬度進行更新，并基于更新后的車道寬度和所述基準線生成所述參考線。
3、第二方面，本申請提供了自動駕駛過程中參考線的生成裝置，包括：第一處理模塊，用于獲取當前行駛車
4、第三方面，本申請提供了一種電子設備，包括：至少一個通信接口；與所述至少一個通信接口相連接的至少一個總線；與所述至少一個總線相連接的至少一個處理器；與所述至少一個總線相連接的至少一個存儲器，其中，所述處理器被配置為執行本申請上述第一方面所述的車載語音的測試方法。
5、第四方面，本申請還提供了一種計算機存儲介質，存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于執行本申請上述第一方面所述的車載語音的測試方法。
6、在本申請實施例中，通過當前獲取到的車道線數量和車道線類型確定當前車輛所在車道之后，進而判斷當前車輛所在車道的變化趨勢。進而根據車道的變化趨勢，從當前識別到的車道線中選擇一車道線作為基準線，此外還根據基于車道變化趨勢對當前行駛車道的寬度進行更新，并基于更新后的車道寬度和基準線生成參考線。由此可見，在本申請實施例中在確定車輛的當前車道后，可以根據道路的變化趨勢和實時更新的車道寬度確定對應的參考線，即在本申請實施例中參考線的生成并不僅僅針對常規道路場景，而是可以根據不同的道路場景生成對應的參考線，不僅豐富了自動駕駛的場景，而且也提升了自動駕駛的安全性，從而解決了現有技術中僅針對常規道路場景生成參考線的問題。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.一種自動駕駛過程中參考線的生成方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取當前行駛車輛兩側的車道線數量，以及車道線的類型，并根據所述車道線數量和所述車道線的類型確定所述車輛當前所在車道包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述車輛當前所在車道的第一車道寬度與所述車輛沿當前車道行駛第一預設時長后的第二車道寬度的寬度差，確定車道變化趨勢包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述車輛所在車道與所述車道變化趨勢，從當前識別到的車道線中選擇一車道線作為基準線包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述車道變化趨勢確定當前車輛所處的道路行駛場景，包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述車道變化趨勢對當前行駛車道的寬度進行更新，并基于更新后的車道寬度和所述基準線生成所述參考線包括：
7.一種自動駕駛過程中參考線的生成裝置，其特征在于，包括：
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一處理模塊包括：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。