用于車輛的對(duì)象識(shí)別和主動(dòng)安全控制制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)提供用于車輛的對(duì)象識(shí)別和主動(dòng)安全控制，具體地，提供了用于識(shí)別接近車輛的對(duì)象以及控制車輛的主動(dòng)安全功能的方法和車輛。探測(cè)接近車輛的目標(biāo)對(duì)象。測(cè)量目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)。至少部分地基于所述移動(dòng)對(duì)目標(biāo)對(duì)象歸類。至少部分地基于所述目標(biāo)對(duì)象的分類，控制主動(dòng)安全功能。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本公開(kāi)大體上涉及車輛領(lǐng)域，并且更具體地，涉及用于識(shí)別接近車輛的對(duì)象以及用于控制車輛的主動(dòng)安全特征的方法和系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
如今許多車輛具有主動(dòng)安全系統(tǒng)，諸如向前碰撞警告(FCA)系統(tǒng)、碰撞預(yù)備系統(tǒng)(CPS)、和/或增強(qiáng)型碰撞避免(ECA)系統(tǒng)。這樣的主動(dòng)安全功能在適當(dāng)情況下諸如當(dāng)接近車輛的另一車輛或?qū)ο蟊惶綔y(cè)到時(shí)對(duì)車輛的傳統(tǒng)駕駛員控制補(bǔ)充了一個(gè)或多個(gè)警告或自動(dòng)化動(dòng)作，諸如自動(dòng)制動(dòng)和/或轉(zhuǎn)向。雖然主動(dòng)安全功能提供有價(jià)值的目的，但是可能期望的是使主動(dòng)安全動(dòng)作適合探測(cè)到的對(duì)象的特定類型和/或?qū)μ綔y(cè)到的對(duì)象的不同類型進(jìn)行分類。 因此，期望提供用于對(duì)探測(cè)到的接近車輛的對(duì)象進(jìn)行分類的改進(jìn)方法。還期望提供用于使車輛的主動(dòng)安全動(dòng)作適合探測(cè)到的對(duì)象的特定類型的改進(jìn)方法。進(jìn)一步期望提供如下改進(jìn)的車輛其為探測(cè)到的接近車輛的對(duì)象提供改進(jìn)的分類和/或使主動(dòng)安全動(dòng)作適合探測(cè)到的對(duì)象的特定類型。此外，本專利技術(shù)的其它期望的特征和特性將從隨后結(jié)合附圖和前述枝術(shù)領(lǐng)域和
技術(shù)介紹
所作的詳細(xì)描述和所附權(quán)利要求變得明顯。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
根據(jù)一示例性實(shí)施例，提供了一種用于識(shí)別接近主車輛的對(duì)象的方法。該方法包括如下步驟探測(cè)接近主車輛的目的對(duì)象；測(cè)量該目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)；以及至少部分地基于該目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)，使用處理器對(duì)該目標(biāo)對(duì)象分類。根據(jù)另一示例性實(shí)施例，提供了一種用于控制主車輛的主動(dòng)安全系統(tǒng)的方法。該方法包括如下步驟識(shí)別接近該主車輛的目標(biāo)對(duì)象；借助處理器計(jì)算該目標(biāo)對(duì)象和該主車輛之間的到碰撞的時(shí)間；當(dāng)該目標(biāo)對(duì)象被識(shí)別為包括機(jī)動(dòng)車輛時(shí)，如果該到碰撞的時(shí)間小于第一預(yù)定閾值，則實(shí)施所述主動(dòng)安全系統(tǒng)，以及當(dāng)該目標(biāo)對(duì)象被識(shí)別為包括不在機(jī)動(dòng)車輛中的個(gè)體時(shí)，如果所述到碰撞的時(shí)間小于第二預(yù)定閾值，該第二預(yù)定閾值大于該第一預(yù)定閾值，則實(shí)施所述主動(dòng)安全系統(tǒng)。根據(jù)進(jìn)一步的示例性實(shí)施例，提供了一種車輛。該車輛包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和主動(dòng)安全系統(tǒng)。該主動(dòng)安全系統(tǒng)聯(lián)接到該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并且被配置用以在該車輛的行駛循環(huán)期間提供動(dòng)作。該主動(dòng)安全系統(tǒng)包括探測(cè)單元和處理器。該探測(cè)單元被配置用以探測(cè)接近該車輛的目標(biāo)對(duì)象以及測(cè)量該目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)。該處理器聯(lián)接到該探測(cè)單元。該處理器被配置用以至少部分地基于供在提供主動(dòng)安全系統(tǒng)的動(dòng)作中使用的目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)對(duì)目標(biāo)對(duì)象分類。本專利技術(shù)還提供如下方案 I. 一種用于識(shí)別接近主車輛的對(duì)象的方法，所述方法包括步驟 探測(cè)接近所述主車輛的目標(biāo)對(duì)象； 測(cè)量所述目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)；以及至少部分地基于所述目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)，使用處理器對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象歸類。2.根據(jù)方案I所述的方法，還包括步驟 使用所述移動(dòng)計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述主車輛的相對(duì)速度； 其中對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象歸類的步驟包括步驟如果所述相對(duì)速度小于預(yù)定閾值，則將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為接近所述主車輛的目標(biāo)車輛。3.根據(jù)方案2所述的方法，還包括步驟 如果所述目標(biāo)對(duì)象被歸類為接近所述主車輛的目標(biāo)車輛，則提供通知、校正動(dòng)作或兩者。4.根據(jù)方案2所述的方法，其中 計(jì)算所述相對(duì)速度的步驟包括步驟 借助所述處理器計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述主車輛對(duì)象的相對(duì)縱向速度的絕對(duì)值；以及 借助所述處理器計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于所述主車輛的相對(duì)橫向速度的絕對(duì)值；以及對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象歸類的步驟包括步驟如果下列兩個(gè)條件均得到滿足，則將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為接近所述主車輛的目標(biāo)車輛，所述條件為 所述相對(duì)縱向速度的絕對(duì)值小于第一預(yù)定閾值；以及 所述相對(duì)橫向速度的絕對(duì)值小于第二預(yù)定閾值。5.根據(jù)方案2所述的方法，還包括步驟 確定所述目標(biāo)對(duì)象是否在與所述主車輛相同的方向上行進(jìn)； 其中將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為接近所述主車輛的目標(biāo)車輛的步驟包括步驟如果下列兩個(gè)條件均得到滿足，則將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為接近所述主車輛的目標(biāo)車輛，所述兩個(gè)條件即 所述相對(duì)速度小于所述預(yù)定閾值；以及 所述目標(biāo)對(duì)象正在與所述主車輛相同的方向上行進(jìn)。6.根據(jù)方案2所述的方法，還包括步驟 計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象和所述主車輛之間的橫向車道偏移的絕對(duì)值； 其中將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為接近所述主車輛的目標(biāo)車輛的步驟包括步驟如果下列兩個(gè)條件均得到滿足，則將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為接近所述主車輛的目標(biāo)車輛，所述兩個(gè)條件即 所述相對(duì)速度小于所述預(yù)定閾值；以及 所述橫向車道偏移的絕對(duì)值大于第二預(yù)定閾值。7.根據(jù)方案2所述的方法，還包括步驟 計(jì)算所述主車輛的速度； 其中所述將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為接近所述主車輛的目標(biāo)車輛的步驟包括步驟如果下列兩個(gè)條件均得到滿足，則將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為接近所述主車輛的目標(biāo)車輛，所述兩個(gè)條件即 所述相對(duì)速度小于所述預(yù)定閾值；以及 所述主車輛的速度大于第二預(yù)定閾值。8.根據(jù)方案I所述的方法，還包括步驟計(jì)算所述主車輛的速度；以及 計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象的橫向位置上的改變；以及 其中對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象歸類的步驟包括步驟如果下列條件兩個(gè)均得到滿足，則將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為不在機(jī)動(dòng)車輛中的個(gè)體，所述兩個(gè)條件即 所述主車輛的速度小于第一預(yù)定閾值；以及 所述目標(biāo)對(duì)象的橫向位置上的改變大于第二預(yù)定閾值。9.根據(jù)方案8所述的方法，其中所述主車輛包括轉(zhuǎn)向盤，并且所述方法還包括步驟 計(jì)算所述轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)向角梯度的絕對(duì)值； 其中所述對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象歸類的步驟包括步驟如果下列條件均得到滿足，則將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為不在機(jī)動(dòng)車輛中的個(gè)體，所述條件即 所述主車輛的速度小于所述第一預(yù)定閾值； 所述目標(biāo)對(duì)象的橫向位置上的改變大于所述第二預(yù)定閾值；以及 所述轉(zhuǎn)向角梯度的絕對(duì)值小于第三預(yù)定閾值。10.根據(jù)方案8所述的方法，其中所述主車輛具有加速器踏板，并且所述方法還包括步驟 測(cè)量所述加速器踏板的位置； 其中所述對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象歸類的步驟包括步驟如果下列條件均得到滿足，則將所述目標(biāo)對(duì)象歸類為不在機(jī)動(dòng)車輛中的個(gè)體，所述條件即 所述主車輛的速度小于所述第一預(yù)定閾值； 所述目標(biāo)對(duì)象的橫向位置上的改變大于所述第二預(yù)定閾值；以及 所述加速器踏板的位置小于第三預(yù)定閾值。11. 一種用于控制主車輛的主動(dòng)安全系統(tǒng)的方法，所述方法包括步驟 識(shí)別接近所述主車輛的目標(biāo)對(duì)象； 借助處理器計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象和所述主車輛之間的到碰撞的時(shí)間； 當(dāng)所述目標(biāo)對(duì)象被識(shí)別為包括機(jī)動(dòng)車輛時(shí)，如果所述到碰撞的時(shí)間小于第一預(yù)定閾值，則實(shí)施所述主動(dòng)安全系統(tǒng)；以及 當(dāng)所述目標(biāo)對(duì)象被識(shí)別為包括不在機(jī)動(dòng)車輛中的個(gè)體時(shí)，如果所述到碰撞的時(shí)間小于第二預(yù)定閾值，所述第二預(yù)定閾值大于所述第一預(yù)定閾值，則實(shí)施所述主動(dòng)安全系統(tǒng)。12.根據(jù)方案11所述的方法，其中所述實(shí)施所述主動(dòng)安全系統(tǒng)的步驟還包括步驟 如果所述目標(biāo)對(duì)象被識(shí)別為機(jī)動(dòng)車輛，則以第一比率施加自動(dòng)制動(dòng)；以及 如果所述目標(biāo)對(duì)象被識(shí)別為包括不在機(jī)動(dòng)車輛中的個(gè)體，則以第二比率施加自動(dòng)制動(dòng)。13.根據(jù)方案11所述的方法，還包括步驟 如果所述目標(biāo)對(duì)象被確定為是行人或自行車，則將所述目標(biāo)對(duì)象識(shí)別為包括不在機(jī)動(dòng)車輛中的個(gè)體。14.根據(jù)方案11所述的方法，還包括步驟 計(jì)算所述主車輛的速度；以及計(jì)算所述目標(biāo)對(duì)象的橫向位置上的改變；以及 如果下列兩個(gè)條件均得到滿足，則將所述目標(biāo)對(duì)象識(shí)別為不在機(jī)動(dòng)車輛中的個(gè)體，所述兩個(gè)條件即 所述主車輛的速度小于第三預(yù)定閾值；以及 所述目標(biāo)對(duì)象的橫向位置上的改變大于第四預(yù)定閾值。1本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種用于識(shí)別接近主車輛的對(duì)象的方法，所述方法包括步驟：探測(cè)接近所述主車輛的目標(biāo)對(duì)象；測(cè)量所述目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)；以及至少部分地基于所述目標(biāo)對(duì)象的移動(dòng)，使用處理器對(duì)所述目標(biāo)對(duì)象歸類。

【技術(shù)特征摘要】
...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：CT扎戈?duì)査够?/a>，KP康拉德，D甘地，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：通用汽車環(huán)球科技運(yùn)作有限責(zé)任公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：