【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及衛(wèi)星導(dǎo)航和定位技術(shù)，特別涉及全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GlobalNavigation Satellite System, GNSS)接收機(jī)自主完好性監(jiān)測(Receiver AutonomousIntegrity Monitoring, RAIM)方法。
技術(shù)介紹
GNSS接收機(jī)在得到導(dǎo)航解的同時(shí)，必須顧及偽距偏差對導(dǎo)航解的影響。引起偽距 偏差的主要因素有較大的衛(wèi)星鐘漂、導(dǎo)航電文數(shù)據(jù)的不正確以及衛(wèi)星組成部分的故障，這里統(tǒng)稱為衛(wèi)星故障。由于系統(tǒng)無法保證對衛(wèi)星故障的反應(yīng)時(shí)間，那么衛(wèi)星故障的快速監(jiān)測只有在用戶端進(jìn)行，因而出現(xiàn)了接收機(jī)自主完好性監(jiān)測方法。RAM利用冗余測距信號來檢測能引起較大定位偏差的衛(wèi)星錯(cuò)誤。通常RAM包含兩個(gè)功能故障檢測(Fault Detection)和故障識別(Fault Identification)。較為常用的RAIM方法包括距離比較法、最小二乘法和奇偶矢量法。但這些方法都是基于一個(gè)故障衛(wèi)星的假設(shè)前提下的。隨著空中衛(wèi)星數(shù)目不斷增加，兩顆或者多顆衛(wèi)星同時(shí)發(fā)生故障的概率將不能再被忽略。傳統(tǒng)的故障衛(wèi)星識別方法不能直接用于多顆故障衛(wèi)星識別，而關(guān)于多顆故障衛(wèi)星的識別方法尚不完善。例如，奇偶矢量方法用于兩顆故障衛(wèi)星識別時(shí)會出現(xiàn)故障偏差抵消，并由此帶來漏判和誤判的情況。奇偶矢量法識別一顆故障衛(wèi)星的原理如下接收機(jī)定位解算的基本觀測方程為y = Hx+e(I)式(I)中，y是偽距觀測值的殘差向量，H是觀測矩陣，X是待計(jì)算的接收機(jī)位置殘差及接收機(jī)時(shí)鐘誤差，e為偽距觀測值的測量誤差。當(dāng)無故障衛(wèi)星存在時(shí)，認(rèn)為測量誤差e服從方差為 < 的正態(tài)分布；當(dāng)有故障...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
基于奇偶矢量法的雙星故障識別方法，包括步驟：(1)、從現(xiàn)有的n顆衛(wèi)星中剔除衛(wèi)星i，n為衛(wèi)星定位系統(tǒng)中接收機(jī)可見衛(wèi)星數(shù)量，n≥7；(2)、對剩余的(n？1)顆衛(wèi)星根據(jù)故障檢測判決量和故障檢測門限σT，(n？1)進(jìn)行故障檢測，若則認(rèn)為剩余衛(wèi)星中無故障衛(wèi)星存在，檢測結(jié)束；否則，用奇偶矢量法進(jìn)行故障衛(wèi)星識別，根據(jù)故障識別判決量ri的最大值rj＝max(r1，r2…,rn)，將衛(wèi)星j剔除；(3)、對剩余的(n？2)顆衛(wèi)星根據(jù)故障檢測判決量和故障檢測門限σT，(n？2)進(jìn)行故障檢測，若則確認(rèn)衛(wèi)星i無故障，令無故障衛(wèi)星數(shù)目加一，進(jìn)入步驟(4)；否則，記錄剔除的衛(wèi)星組合(ik,jk)并用最小二乘法計(jì)算接收機(jī)的位置和鐘差xk，轉(zhuǎn)到步驟(5)；(4)、判斷當(dāng)前所得的無故障衛(wèi)星數(shù)目是否達(dá)到4顆，若達(dá)到4顆則解算出接收機(jī)的粗略位置和鐘差并從剩余(n？4)顆衛(wèi)星中識別出故障衛(wèi)星，重新解算接收機(jī)位置和鐘差，檢測結(jié)束；否則，進(jìn)入步驟(5)；(5)、令i＝i+1，若i＞n，則無故障衛(wèi)星數(shù)目小于4顆，此時(shí)，從剔除的衛(wèi)星組合中以偽距殘差統(tǒng)計(jì)量λk的最小值λmin＝min(λ1,λ2,…,λm)所對應(yīng)的衛(wèi)星組合作為故障衛(wèi)星...
【技術(shù)特征摘要】
1.基于奇偶矢量法的雙星故障識別方法，包括步驟 (1)、從現(xiàn)有的η顆衛(wèi)星中剔除衛(wèi)星i，η為衛(wèi)星定位系統(tǒng)中接收機(jī)可見衛(wèi)星數(shù)量，n ≥ 7 ； (2)、對剩余的(η-I)顆衛(wèi)星根據(jù)故障檢測判決量和故障檢測門限Cm)進(jìn)行故障檢測，若L ，則認(rèn)為剩余衛(wèi)星中無故障衛(wèi)星存在，檢測結(jié)束；否則，用奇偶矢量法進(jìn)行故障衛(wèi)星識別，根據(jù)故障識別判決量A的最大值& = max (r1； ιγ··，rn)，將衛(wèi)星j剔除； (3)、對剩余的(n-2)顆衛(wèi)星根據(jù)故障檢測判決量么—2和故障檢測門限στ,(η_2)進(jìn)行故障檢測，若弋，則確認(rèn)衛(wèi)星i無故障，令無故障衛(wèi)星數(shù)目加一，進(jìn)入步驟⑷；否則，記錄剔除的衛(wèi)星組合(ik，jk)并用最小二乘法計(jì)算接收機(jī)的位置和鐘差xk，轉(zhuǎn)到步驟(5)； (4)、判斷當(dāng)前所得的無故障衛(wèi)星數(shù)目是否達(dá)到4顆，若達(dá)到4顆則解算出接收機(jī)的粗略位置和鐘差并從剩余(n-4)顆衛(wèi)星中識...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：曾超，滕云龍，
申請(專利權(quán))人：電子科技大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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