一種基于多視角的準(zhǔn)確獲取PFM的方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)提出了一種基于多視角的準(zhǔn)確獲取PFM（Probability?Fusion?Map）的方法，其包括如下步驟：搭建多視角動態(tài)采集圖像系統(tǒng)，所述多視角動態(tài)采集系統(tǒng)包含N個(gè)攝像機(jī)，所述N個(gè)攝像機(jī)離散分布于動態(tài)場景中，所述N個(gè)攝像機(jī)是固定的，不移動的，所述攝像機(jī)的視角存在重疊區(qū)域，攝像機(jī)的視野范圍能夠覆蓋動態(tài)場景的空間。本發(fā)明專利技術(shù)解決了單視角的魯棒性不足以及多視角單平面獲取PFM產(chǎn)生的視角扭曲問題，本發(fā)明專利技術(shù)利用多視圖幾何自身的約束來解決該問題，能夠使得在不同視角一致性的基礎(chǔ)之上，獲得結(jié)果較好的PFM構(gòu)成的silhouette，其實(shí)驗(yàn)結(jié)果能夠繼續(xù)作為其他問題的輸入，從而獲得連續(xù)的性能的改進(jìn)。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種基于多視角的準(zhǔn)確獲取PFM的方法，其特征在于：該方法搭建多視角動態(tài)場景采集系統(tǒng)，所述多視角動態(tài)場景采集系統(tǒng)包括N個(gè)攝像機(jī)，所述N個(gè)攝像機(jī)離散分布于動態(tài)場景上，所述的攝像機(jī)的視角交疊區(qū)域內(nèi)覆蓋整個(gè)所述動態(tài)場景，其中N>2；包括以下步驟：步驟（1）、求得每個(gè)視角和地平面之間的單應(yīng)矩陣Hi，其中i＝1，2，3，…，n；步驟（2）、根據(jù)所述的單應(yīng)矩陣求得每個(gè)攝像機(jī)的拍攝范圍；步驟（3）、將預(yù)先用N個(gè)攝像機(jī)設(shè)備采集好的N路視頻圖像分別傳到各自分控中心；步驟（4）、對于N路視頻圖像中每路圖像都進(jìn)行高斯背景建模，獲取每路視頻圖像的前景圖像，并利用步驟（1）求得的單應(yīng)矩陣將N個(gè)視角的視頻圖像轉(zhuǎn)化為俯視圖Pi，其中i=1，2，3，…，n；步驟（5）、將各路視頻圖像轉(zhuǎn)換后的前景圖像同時(shí)傳到總控中心；步驟（6）、創(chuàng)建集合Ф，如果某個(gè)點(diǎn)A在t個(gè)轉(zhuǎn)換后的前景圖像上為前景，其中t2，且該點(diǎn)處于這N個(gè)攝像機(jī)中心與地面的垂點(diǎn)形成的凸邊形中，則將A的坐標(biāo)放入集合Ф中；步驟（7）、集合Ф即為俯視圖的前景，且可以保證該限制條件得到的PFM是正確的，不會發(fā)生錯(cuò)誤的，將集合Ф保存后，清空；步驟（8）、重復(fù)步驟（3）至（8），即可在每個(gè)時(shí)刻得到正確的PFM。...

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：丁嶸，崔偉龍，劉旭，賀百靈，
申請(專利權(quán))人：北京航空航天大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：