一種基于因子圖的定位方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種基于因子圖的定位方法，包括：定位終端向相鄰的節(jié)點發(fā)送定位請求；收到定位請求的所有節(jié)點檢測各自和定位終端之間的信道情況，并返回協(xié)作定位響應(yīng)；定位終端向返回協(xié)作定位響應(yīng)的節(jié)點發(fā)送開始定位請求；參與定位的節(jié)點收到開始定位請求后，建立節(jié)點內(nèi)部因子圖；參與定位的節(jié)點在內(nèi)部因子圖開始上行運算；各個節(jié)點將上行運算的結(jié)果發(fā)送給其他參與定位的節(jié)點，并且接收來自其他節(jié)點的發(fā)送過來的計算結(jié)果；各個節(jié)點根據(jù)接收到的計算結(jié)果開始下行運算得到坐標估計值；各個節(jié)點將移動終端的坐標估計值發(fā)送給定位終端；定位終端接收所有定位基站的坐標估計值更新坐標。利用本發(fā)明專利技術(shù)能夠提高定位精度并且降低定位復雜度。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

【技術(shù)保護點】
一種基于因子圖的定位方法，其特征在于，所述方法包括步驟：S1，定位終端向相鄰的節(jié)點發(fā)送定位請求；S2，收到定位請求的所有節(jié)點檢測各自和定位終端之間的信道情況，并返回協(xié)作定位響應(yīng)；S3，定位終端向返回協(xié)作定位響應(yīng)的節(jié)點發(fā)送開始定位請求，并把參與定位的節(jié)點ID號廣播給各個定位節(jié)點；S4，參與定位的節(jié)點收到開始定位請求后，建立節(jié)點內(nèi)部因子圖，使用TOA的方法測量各自到達定位終端的距離；S5，參與定位的節(jié)點在內(nèi)部因子圖開始上行運算；S6，各個節(jié)點將上行運算的結(jié)果發(fā)送給其他參與定位的節(jié)點，并且接收來自其他節(jié)點的發(fā)送過來的計算結(jié)果；S7，各個節(jié)點根據(jù)接收到的計算結(jié)果開始下行運算得到坐標估計值；S8，各個節(jié)點將移動終端的坐標估計值發(fā)送給定位終端；S9，定位終端接收所有定位基站的坐標估計值更新坐標；S10，對下一個定位終端，利用已經(jīng)更新過的終端的坐標信息，再進行S5到S9計算，直到所有移動臺的位置都得到了更新。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：崔琪楣，張平，張雪菲，史玉龍，鄧金剛，
申請(專利權(quán))人：北京郵電大學，
類型：發(fā)明
國別省市：