一種基于液壓系統(tǒng)控制的全自動(dòng)調(diào)平控制裝置制造方法及圖紙

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開(kāi)了一種基于液壓系統(tǒng)控制的全自動(dòng)調(diào)平控制裝置，在雷達(dá)載車平臺(tái)下面的四個(gè)角分別設(shè)置第一、二、三、四調(diào)平腿，該第一、二、三、四調(diào)平腿上各放置上下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，在第一、二、三、四調(diào)平腿伸的油路里放置油壓檢測(cè)元件，放在各調(diào)平腿上的液壓馬達(dá)有位移脈沖檢測(cè)裝置；在雷達(dá)載車平臺(tái)的縱向軸線上的中心位置放置一水平儀，在載車尾粱的平臺(tái)縱向軸線上處放置一傾斜儀；水平儀、傾斜儀、主控單片機(jī)、狀態(tài)信息檢測(cè)、比例閥控制模塊通過(guò)CAN總線互連，油壓檢測(cè)元件的輸出值由主控單片機(jī)采樣，位移脈沖檢測(cè)裝置、上下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息通過(guò)光耦電路輸出至主控單片機(jī)。本實(shí)用新型專利技術(shù)簡(jiǎn)單有效、可靠性高，實(shí)現(xiàn)成本低，并有較大應(yīng)用范圍。（*該技術(shù)在2021年保護(hù)過(guò)期，可自由使用*）

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)屬于伺服系統(tǒng)，特別是一種基于液壓系統(tǒng)控制的全自動(dòng)調(diào)平控制裝置。
技術(shù)介紹
實(shí)現(xiàn)對(duì)雷達(dá)載車的自動(dòng)調(diào)平是機(jī)動(dòng)雷達(dá)的重要功能，對(duì)于采用液壓控制的重型、大型雷達(dá)載車系統(tǒng)，以往的自動(dòng)調(diào)平是基于人工預(yù)調(diào)平后進(jìn)行的調(diào)平控制，即人工操作調(diào)平腿撐實(shí)地面且將載車平臺(tái)升高到一定高度后再進(jìn)行自動(dòng)調(diào)平，調(diào)平方法需要人工干預(yù)且無(wú)法避免雷達(dá)載車調(diào)平腿的虛支撐現(xiàn)象。2010年10月于現(xiàn)代雷達(dá)期刊發(fā)表文章《基于油壓檢測(cè)的雷達(dá)車全自動(dòng)調(diào)平策略》，該文主要針對(duì)油壓檢測(cè)進(jìn)行的初步研究，在實(shí)際應(yīng)用中無(wú)法解決載車平臺(tái)扭曲及多傳感器調(diào)平等問(wèn)題。·
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的在于提供一種基于液壓系統(tǒng)控制的全自動(dòng)調(diào)平控制裝置，極大地簡(jiǎn)化了操作，提高了自動(dòng)調(diào)平的成功率，消除了調(diào)平結(jié)束后的雷達(dá)載車調(diào)平腿虛支撐現(xiàn)象。實(shí)現(xiàn)本技術(shù)目的的技術(shù)方案為一種基于液壓系統(tǒng)控制的全自動(dòng)調(diào)平控制裝置，包括傳感器、檢測(cè)元件，在雷達(dá)載車平臺(tái)下面的四個(gè)角分別設(shè)置第一調(diào)平腿、第二調(diào)平腿、第三調(diào)平腿、第四調(diào)平腿，該第一、二、三、四調(diào)平腿上各放置上下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，在第一、二、三、四調(diào)平腿的油路里放置油壓檢測(cè)元件，放在各調(diào)平腿上的液壓馬達(dá)有位移脈沖檢測(cè)裝置；在雷達(dá)載車平臺(tái)的縱向軸線上的中心位置放置一水平儀，在載車尾粱的平臺(tái)縱向軸線上處放置一傾斜儀；水平儀、傾斜儀、主控單片機(jī)、狀態(tài)信息檢測(cè)、比例閥控制模塊通過(guò)CAN總線互連，油壓檢測(cè)元件的輸出值由主控單片機(jī)采樣，位移脈沖檢測(cè)裝置、上下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息通過(guò)光耦電路輸出至主控單片機(jī)。本技術(shù)與現(xiàn)有技術(shù)相比，其顯著優(yōu)點(diǎn)為(1)簡(jiǎn)單有效在很大程度上提高的全自動(dòng)調(diào)平的成功率，縮短調(diào)平時(shí)間。(2)可靠性高基本上基于現(xiàn)有硬件，不改變液壓系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)，提高了系統(tǒng)的可靠性。(3)成本低只要采用復(fù)合判據(jù)且調(diào)平策略選擇恰當(dāng)可避免調(diào)平后的虛支撐現(xiàn)象。對(duì)以往采用液壓控制的半自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)，通過(guò)加裝油壓檢測(cè)裝置可改善調(diào)平控制性能，因此也具有一定的工程實(shí)用性。(4)應(yīng)用范圍廣不僅適用于大平臺(tái)的重型雷達(dá)載車調(diào)平控制，對(duì)其他液壓控制的雷達(dá)載車調(diào)平系統(tǒng)具有更好的控制效果。(5)操作簡(jiǎn)單可實(shí)現(xiàn)“傻瓜式”全自動(dòng)調(diào)平控制，雷達(dá)載車轉(zhuǎn)移陣地時(shí)，操作者只需要按下“調(diào)平”按鍵，載車自動(dòng)完成放腿、著地、調(diào)平等一系列動(dòng)作，無(wú)需人工干預(yù)。避免雷達(dá)載車平臺(tái)扭曲問(wèn)題水平儀和傾斜儀配合使用，避免使用單傳感器導(dǎo)致的調(diào)平后載車平臺(tái)的扭曲現(xiàn)象。以下結(jié)合附圖對(duì)本技術(shù)作進(jìn)一步詳細(xì)描述。附圖說(shuō)明圖I是本技術(shù)調(diào)平傳感器分布圖。圖2是電路構(gòu)架圖。圖3是基于復(fù)合判據(jù)的全自動(dòng)調(diào)平流程圖。具體實(shí)施方式結(jié)合圖I和圖2，本技術(shù)基于液壓系統(tǒng)控制的全自動(dòng)調(diào)平控制裝置，包括傳感器、檢測(cè)元件，在雷達(dá)載車平臺(tái)下面的四個(gè)角分別設(shè)置第一調(diào)平腿I、第二調(diào)平腿2、第三調(diào)平腿3、第四調(diào)平腿4，該第一、二、三、四調(diào)平腿1、2、3、4上各放置上下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，在第一、二、三、四調(diào)平腿1、2、3、4的油路里放置油壓檢測(cè)元件，放在各調(diào)平腿上的液壓馬達(dá)有位移脈沖檢測(cè)裝置；在雷達(dá)載車平臺(tái)的縱向軸線上的中心位置放置一水平儀5，在載車尾粱的平臺(tái)縱向軸線上處放置一傾斜儀6 ;水平儀5、傾斜儀6、主控單片機(jī)、狀態(tài)信息檢測(cè)、t匕·例閥控制模塊通過(guò)CAN總線互連，油壓檢測(cè)元件的輸出值由主控單片機(jī)采樣，位移脈沖檢測(cè)裝置、上下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息通過(guò)光耦電路輸出至主控單片機(jī)。其工作流程如圖3。本技術(shù)基于液壓系統(tǒng)控制的全自動(dòng)調(diào)平控制裝置的第一調(diào)平腿I、第二調(diào)平腿2、第三調(diào)平腿3、第四調(diào)平腿4結(jié)構(gòu)相同，每個(gè)調(diào)平腿由抱閘、內(nèi)外套筒、滾珠絲桿，內(nèi)套筒在外套筒內(nèi)與螺母相連，滾珠絲桿與螺母相配合，該滾珠絲桿與液壓馬達(dá)輸出軸相連，滾珠絲桿與液壓馬達(dá)輸出軸之間設(shè)置抱閘，液壓馬達(dá)帶動(dòng)滾珠絲桿旋轉(zhuǎn)，滾珠絲桿帶動(dòng)配合的螺母，該螺母驅(qū)動(dòng)內(nèi)套筒在外套筒內(nèi)相對(duì)運(yùn)動(dòng)。一、選擇上述相應(yīng)的檢測(cè)元件完成調(diào)平過(guò)程的檢測(cè)I)觸發(fā)第一、二、三、四調(diào)平腿1、2、3、4的上、下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，完成各調(diào)平腿的行程保護(hù)，當(dāng)調(diào)平腿伸到位行程開(kāi)關(guān)動(dòng)作時(shí)，比例閥控制模塊停止對(duì)調(diào)平腿伸的控制，當(dāng)調(diào)平腿收到位行程開(kāi)關(guān)動(dòng)作時(shí)，比例閥控制模塊停止對(duì)調(diào)平腿收的控制；2)采用油壓檢測(cè)元件完成對(duì)調(diào)平腿的著地檢測(cè)，利用調(diào)平腿承載與油壓檢測(cè)元件檢測(cè)到的油壓值呈正比關(guān)系，當(dāng)主控單片機(jī)采集到的η噸承載對(duì)應(yīng)的油壓值時(shí)，認(rèn)為調(diào)平腿著地(η根據(jù)不同雷達(dá)載車的承重而定，為工程實(shí)測(cè)值，如載車50噸承重，可以取3噸值為著地值)；3)采用液壓馬達(dá)脈沖信號(hào)對(duì)調(diào)平腿行程進(jìn)行檢測(cè)，在調(diào)平腿伸或收的過(guò)程中，采集液壓馬達(dá)脈沖數(shù)m計(jì)算調(diào)平腿行程1，l=±m(xù)X液壓馬達(dá)一個(gè)脈沖的位移量；二、全自動(dòng)調(diào)平控制I)主控單片機(jī)發(fā)送命令至比例閥控制模塊，控制第一、二、三、四調(diào)平腿1、2、3、4同時(shí)伸，對(duì)其進(jìn)行著地判斷，即調(diào)平腿油壓檢測(cè)輸出值為0-5V的模擬信號(hào)，各調(diào)平腿的著地值由單片機(jī)采樣后經(jīng)A/D變換獲得，通過(guò)α — β濾波或算術(shù)平均濾波法后作為著地檢測(cè)判據(jù)，判著地時(shí)調(diào)平腿移位脈沖數(shù)必須大于12 ；2)依次對(duì)第一、二、三、四調(diào)平腿1、2、3、4進(jìn)行伸控制，兩動(dòng)作間隔為4_5秒，如果每一個(gè)調(diào)平腿伸的動(dòng)作都導(dǎo)致水平度變化，則認(rèn)為四個(gè)調(diào)平腿均已著地；3)第一、二、三、四調(diào)平腿1、2、3、4著地后，主控單片機(jī)發(fā)送命令至比例閥控制模塊，控制第一、二、三、四調(diào)平腿1、2、3、4同時(shí)伸，將雷達(dá)載車抬高至調(diào)平腿行程的40-50%處，并采用只伸腿不收腿的方法，使載車平臺(tái)調(diào)平腿跨距大側(cè)的水平度值越過(guò)零位；4 )進(jìn)入逼近式全自動(dòng)調(diào)平依據(jù)三點(diǎn)決定一平面的原理，將傾斜儀6兩側(cè)第三、四調(diào)平腿3、4模擬為一虛擬調(diào)平腿，以載車平臺(tái)次高點(diǎn)對(duì)應(yīng)的調(diào)平腿為基準(zhǔn)，控制其它調(diào)平腿運(yùn)動(dòng)并使該運(yùn)動(dòng)有利于水平度的改善，以水平儀5為主傳感器，虛擬調(diào)平腿的內(nèi)部調(diào)節(jié)依據(jù)傾斜儀6完成，控制比例閥控制模塊不停的尋找次高點(diǎn)，直到水平儀5和傾斜儀6的值滿足精度要求；5)進(jìn)行虛支撐檢查控制在水平儀5和傾斜儀6的值滿足精度要求后，將各調(diào)平腿伸長(zhǎng)相同小位移(如10-15個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的位移量)，讀取過(guò)程中的油壓值作為調(diào)平腿是否撐實(shí)的依據(jù)；如果在撐實(shí)檢查中發(fā)現(xiàn)某調(diào)平腿未撐實(shí)，則撐實(shí)該調(diào)平腿后重新進(jìn)入逼近式全自動(dòng)調(diào)平方式并重新完成虛支撐檢查，第一、二、三、四調(diào)平腿1、2、3、4均已撐實(shí)且水平儀5和傾斜儀6的值滿足·精度要求，則自動(dòng)調(diào)平結(jié)束。三、比例閥控制模塊中對(duì)比例閥的控制量為當(dāng)XX)、YXK X1>0時(shí)，其中X為載車橫向水平度，Y為載車縱向水平度，Xl為載車尾梁水平度；如果水平儀5的XX)、Y>0，通過(guò)伸出第二調(diào)平腿2、收入第四調(diào)平腿4，調(diào)整水平儀5的值至指標(biāo)范圍內(nèi)，同時(shí)兼顧傾斜儀6的XI，伸出第三調(diào)平腿3，保證傾斜儀6安放處的水平度；以未動(dòng)的第一調(diào)平腿I為基點(diǎn)，使控制第二、三、四調(diào)平腿2、3、4的比例閥占空比與水平儀5、傾斜儀6值X、Y、Xl相關(guān)聯(lián)K (X) = KO+ ( fab (X) / Kl)；K (y) = KO+ ( fab (Y)/ K2)；Ks (x、y)= KO+ ((fabs (Y) + fabs (X)) / K2)；式中KO :使調(diào)平腿比例閥動(dòng)作的最小賦值；KU K2 :將傾斜度與控制調(diào)平腿比例閥動(dòng)作的脈寬調(diào)制值相關(guān)聯(lián)的系數(shù)，Kl (K2 ；K1、K2的取值使得K本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種基于液壓系統(tǒng)控制的全自動(dòng)調(diào)平控制裝置，其特征在于在雷達(dá)載車平臺(tái)下面的四個(gè)角分別設(shè)置第一調(diào)平腿（1）、第二調(diào)平腿（2）、第三調(diào)平腿（3）、第四調(diào)平腿（4），該第一、二、三、四調(diào)平腿（1、2、3、4）上各放置上下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)，在第一、二、三、四調(diào)平腿（1、2、3、4）的油路里放置油壓檢測(cè)元件，放在各調(diào)平腿上的液壓馬達(dá)有位移脈沖檢測(cè)裝置；在雷達(dá)載車平臺(tái)的縱向軸線上的中心位置放置一水平儀（5），在載車尾粱的平臺(tái)縱向軸線上處放置一傾斜儀（6）；水平儀（5）、傾斜儀（6）、主控單片機(jī)、狀態(tài)信息檢測(cè)、比例閥控制模塊通過(guò)CAN總線互連，油壓檢測(cè)元件的輸出值由主控單片機(jī)采樣，位移脈沖檢測(cè)裝置、上下限位檢測(cè)開(kāi)關(guān)的狀態(tài)信息通過(guò)光耦電路輸出至主控單片機(jī)。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：施勤，吳冰，黃海濤，彭國(guó)朋，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：中國(guó)電子科技集團(tuán)公司第十四研究所，
類型：實(shí)用新型
國(guó)別省市：