單元組合式自動化立體倉庫系統及控制方法技術方案

本發明專利技術涉及一種立體倉庫。本發明專利技術公開了一種單元組合式自動化立體倉庫系統及控制方法，包括若干個立體存儲單元，所述立體存儲單元包括入庫子系統、立體貨架子系統、出庫子系統，入庫子系統與立體貨架子系統連通，立體貨架子系統與出庫子系統連通，兩相鄰的入庫子系統通過至少一個輸送機連通，兩相鄰的出庫子系統通過至少一個輸送機連通。控制方法采用模塊化程序設計的方法，設計與每個立體存儲單元對應的單元控制程序。本發明專利技術不僅實現了個單元或每個分區的獨立運作，又提高了出入庫的運作效率；系統內的一點甚至多點故障出現的情況下，均能保證自動化立體倉庫系統的正常運行，保障了系統的穩定性。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及ー種立體倉庫，特別涉及ー種單元組合式自動化立體倉庫系統。本專利技術還涉及ー種單元組合式自動化立體倉庫系統的控制方法。
技術介紹
自動化立體庫(AS/RS)是以立體倉庫為中心，在計算機的控制下實現對貨物單元的收發、存儲、搬運、加工和信息管理等物流作業的自動化物流系統，是集光、機電、信息等多種技術為一體的系統工程，是在不直接進行人工處理的情況下能自動存儲和取出物料的系統。自動化立體倉庫的主體由貨架，巷道式堆垛起重機、入(出)庫工作臺和自動運進(出)及操作控制系統組成。自動化立體庫的主要功能包括1、儲存功能。在儲存貨物的同時，根據儲存貨物對儲存環境的不同要求，同時具備恒溫、恒濕等附加功能。2、收、發貨功能?？梢詫崿F收貨、理貨、貨物儲存單元標準化，實現電子標簽信息寫入。來貨包裝廢棄物返回物流，貨物信息傳遞，用戶信息收集統計等功能。3、調節供需的功能。具有調節入庫、出庫瞬時波動大、不平衡的功能。4、信息管理功能?？梢源鎯Υ罅康男畔?，對庫存貨物信息、收貨信息、發貨信息、立式記錄等信息進行管理、統計、分析、追蹤等，從而提高倉庫的智能化程度。5、延伸功能?，F代物流逐步把單ー企業物流聯絡成縱橫交錯、功能完善的面向社會各行業、各環節的復合物流，物流功能和業務以自動化立庫為核心向上下游延伸和發展，向上游發展到從客戶收集貨物、規范包裝成適合大流量、大批量的運輸單元，向下游發展到送貨到門，滿足客戶在包裝、批量、時間等多方面的需求。通過物流延伸，擴大物流業務，充分利用資源，降低物流成本。已有的自動化立庫是作為ー個整體來考慮的，也就是當把其中的一部分單獨拿出來使用時會引起整個環節的脫節，或者說拿出來的一部分是不能獨立運行的。對于已有的自動化立庫是作為ー個整體化設計，不可拆分、不可重組，對于小型系統來說是滿足需求的，但是隨著區域物流中心的需求，擁有較多條輸送巷道的大型、超大型規模自動化立庫系統采用現在的整體化設計將在出入庫的效率、立庫利用率、使用的靈活程度等多方面都不能滿足需求，而且傳統設計在系統出現故障時的柔性度較低，在大型、超大型規模自動化立庫中帶來損失將會更大。
技術實現思路
本專利技術目的是提供ー種單元組合式自動化立體倉庫系統及其控制方法，不僅實現了個單元或每個分區的獨立運作，又提高了出入庫的運作效率；系統內的一點甚至多點故障出現的情況下，均能保證自動化立體倉庫系統的正常運行，保障了系統的穩定性。為了達到上述目的，本專利技術有如下技術方案本專利技術的ー種單元組合式自動化立體倉庫系統，包括兩個或兩個以上獨立的立體存儲單元，所述立體存儲單元包括入庫子系統、立體貨架子系統、出庫子系統，入庫子系統與立體貨架子系統的輸入端連通，立體貨架子系統的輸出端與出庫子系統連通，兩相鄰的入庫子系統通過至少ー個輸送機構連通，兩相鄰的出庫子系統通過至少ー個輸送機構連通。其中，所述入庫子系統包括貨物輸入端設備、貨物輸送帶、庫前等待區，所述貨物輸入端設備與貨物輸送帶連通、貨物輸送帶與庫前等待區連通，所述出庫子系統包括出庫貨物放置區、貨物輸送帯、貨物輸出設備，出庫貨物放置區與貨物輸送帶連通、貨物輸送帶與貨物輸出設備連通。其中，所述入庫子系統包括貨物輸入端設備、庫前等待區、拆疊盤機構、輸送機構，所述貨物輸入端設備通過輸送機構與庫前等待區連通，庫前等待區通過輸送機構與拆疊盤機構連通，拆疊盤機構通過輸送機構與貨物輸入端設備連通，所述出庫子系統包括出庫貨物放置區、貨物輸出端設備、拆疊盤機構、輸送機構，所述出庫貨物放置區通過輸送機構與貨物輸出端設備連通，貨物輸出端設備通過輸送機構與拆疊盤機構連通，拆疊盤機構通過輸送機構與出庫貨物放置區連接。其中，所述立體存儲單元包括一條或一條以上托盤輸送系統，所述托盤輸送系統包括ー個或ー個以上拆疊盤機構、與立體貨架子系統連通的輸送帶、與貨物輸入端設備連通的輸送帶，其中拆疊盤機構設置在立體貨架子系統與貨物輸入端設備之間的輸送帶上。其中，所述貨物輸入端設備、貨物輸送帶、庫前等待區、出庫貨物放置區、貨物輸送帯、貨物輸出端設備均為雙向輸送功能的輸送機構。其中，所述輸送機構交叉部分設置有轉折機構。本專利技術的ー種單元組合式自動化立體倉庫系統的控制方法，包括以下步驟①采用模塊化程序設計的方法，設計與每個立體存儲單元對應的單元控制程序，單元控制程序包括用于控制輸送機構輸送狀態的輸送線控制模塊、用于優化出入庫輸送最優路徑的路徑優化模塊及由出入庫輸送線段信息構成的輸送線段信息庫，輸送線控制模塊中設置有單元組合判斷邏輯，其中路徑優化模塊依據輸送線段信息庫中的數據進行路徑優化，輸送線控制模塊依據路徑優化模塊的優化結果及輸送機構的傳感器輸入信號進行輸送機構的控制；②程序啟動時先運行單元組合判斷邏輯進行單元組合判斷，若非單元組合模式則每個單元獨立運行，否則依據單元組合情況進行分組組合，依據程序及數據庫接ロ生成立體存儲單元組的控制程序，具體為在立體存儲單元組內選定其中一個單元控制程序做為主控制程序，合并組內各単元輸送線段信息庫為立體存儲單元組的輸送線段信息庫，采用主控程序的路徑優化模塊為立體存儲單元組的路徑優化模塊，各單元控制程序中的輸送線控制模塊獨立運行；③依據立體存儲單元組的輸送線段信息庫和路徑優化模塊，進行貨物輸送的最優路徑尋優；④輸送線控制模塊依據路徑優化模塊輸出的最優路徑信息及輸送機構的傳感器輸入信號進行輸送機構的控制。其中，所述的輸送線段信息庫中各輸送線段信息為輸送線路交叉節點之間的實際輸送線段信息。其中，所述的輸送線段信息庫中的各輸送線段信息包括輸送線段接ロ、輸送速度、及輸送線段長度，輸送方向。其中，立體存儲單元組內主控制程序選定時的擇優方法為對立體存儲單元組內的各立體存儲單元進行對比，選定巷道數或存儲貨位較多的単元的主控子系統單元。由于采取了以上技術方案，本專利技術的優點在于本專利技術采用単元化的設計理念進行立體貨架的分區、分單元應用，可以在ー個自動化立體倉庫系統中并行進行多個巷道的并行運作，不僅實現了個単元或每個分區的獨立運作，又提高了出入庫的運作效率；輸入部分、輸出部分組合后的多輸入多輸出結構保障了系統的穩定性，系統內的一點甚至多點故障出現的情況下，均能保證自動化立體倉庫系統的正常運行。同時實現了大型立體倉庫分區獨立運行，實現了ー庫多用，分區管理的新模式。附圖說明圖1是本專利技術立體存儲單元的方框示意圖；圖2是本專利技術若干個立體存儲單元組合的方框示意圖；圖3是本專利技術具有拆疊盤機構的入庫子系統的方框示意圖；圖4是本專利技術具有拆疊盤機構的出庫子系統的方框示意圖；圖5是本專利技術單元組合式自動化立體倉庫系統的控制方法流程圖。具體實施例方式以下實施例用于說明本專利技術及其用途，但不用來限制本專利技術的保護范圍。實施例一參見圖1、圖2，本專利技術的ー種單元組合式自動化立體倉庫系統，由若干個立體存儲單元組成，所述立體存儲單元由入庫子系統、立體貨架子系統、出庫子系統組成，其中，入庫子系統與立體貨架子系統連通，立體貨架子系統與出庫子系統連通，兩相鄰的入庫子系統通過一個輸送機構連通，兩相鄰的出庫子系統通過一個輸送機構連通。所述立體貨架子系統包括立體貨架、取貨機構。取貨機構用于實現從入庫子系統取貨并在立體貨架中對應的存儲位置存儲，以及從立體貨架中對應的存儲位置取貨后輸送至出庫子系統。所述入本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種單元組合式自動化立體倉庫系統，其特征在于：包括兩個或兩個以上獨立的立體存儲單元，所述立體存儲單元包括入庫子系統、立體貨架子系統、出庫子系統，入庫子系統與立體貨架子系統的輸入端連通，立體貨架子系統的輸出端與出庫子系統連通，兩相鄰的入庫子系統通過至少一個輸送機構連通，兩相鄰的出庫子系統通過至少一個輸送機構連通。

【技術特征摘要】
1.一種單元組合式自動化立體倉庫系統，其特征在于包括兩個或兩個以上獨立的立體存儲單元，所述立體存儲單元包括入庫子系統、立體貨架子系統、出庫子系統，入庫子系統與立體貨架子系統的輸入端連通，立體貨架子系統的輸出端與出庫子系統連通，兩相鄰的入庫子系統通過至少一個輸送機構連通，兩相鄰的出庫子系統通過至少一個輸送機構連通。2.根據權利要求1所述的一種單元組合式自動化立體倉庫系統，其特征在于所述入庫子系統包括貨物輸入端設備、貨物輸送帶、庫前等待區，所述貨物輸入端設備與貨物輸送帶連通、貨物輸送帶與庫前等待區連通，所述出庫子系統包括出庫貨物放置區、貨物輸送帶、貨物輸出設備，出庫貨物放置區與貨物輸送帶連通、貨物輸送帶與貨物輸出設備連通。3.根據權利要求1所述的一種單元組合式自動化立體倉庫系統，其特征在于所述入庫子系統包括貨物輸入端設備、庫前等待區、拆疊盤機構、輸送機構，所述貨物輸入端設備通過輸送機構與庫前等待區連通，庫前等待區通過輸送機構與拆疊盤機構連通，拆疊盤機構通過輸送機構與貨物輸入端設備連通，所述出庫子系統包括出庫貨物放置區、貨物輸出端設備、拆疊盤機構、輸送機構，所述出庫貨物放置區通過輸送機構與貨物輸出端設備連通，貨物輸出端設備通過輸送機構與拆疊盤機構連通，拆疊盤機構通過輸送機構與出庫貨物放置區連接。4.根據權利要求1所述的一種單元組合式自動化立體倉庫系統，其特征在于所述立體存儲單元包括一條或一條以上托盤輸送系統，所述托盤輸送系統包括一個或一個以上拆疊盤機構、與立體貨架子系統連通的輸送帶、與貨物輸入端設備連通的輸送帶，其中拆疊盤機構設置在立體貨架子系統與貨物輸入端設備之間的輸送帶上。5.根據權利要求2或3或4所述的一種單元組合式自動化立體倉庫系統，其特征在于所述貨物輸入端設備、貨物輸送帶、庫前等待區、出庫貨物放置區、貨物輸送帶、貨物輸出端設備均為雙向輸送功能的輸送機構。6.根據權利要求5所述的一種單兀組合式自動化立體倉庫系統，其...

【專利技術屬性】
技術研發人員：趙汝雄，王要凱，郭文浩，
申請(專利權)人：普天物流技術有限公司，
類型：發明
國別省市：