【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)公開了，屬于機器人
技術(shù)介紹
仿人機器人具有人的外形特征，可以更好地適應(yīng)人類的生活環(huán)境，從而更好地為人們服務(wù)。近幾十年來，國內(nèi)外掀起了研究仿人機器人的熱潮，其研究內(nèi)容主要包括穩(wěn)定行走、靈巧作業(yè)、人機交互、表情識別等方面。仿人機器人的雙足步行是一個復雜的過程。為了描述仿人機器人最基本的步行能力，諸多動力學模型已被建立起來，比較常見的比如基于單腿的二連桿模型、三連桿模型和基于雙腿的倒立擺模型、五連桿模型和七連桿模型。其中，倒立擺模型假定機器人上體的所有質(zhì)量幾乎都集中在腰部中心，足和腿的質(zhì)量相對于上體的質(zhì)量，可以忽略不計。這種倒立擺模型在仿人機器人雙足步行領(lǐng)域被廣泛使用。近幾年來，由于人機交互的安全及機器人抗未知干擾的需求，基于力控制的仿人機器人的研究越來越受到歡迎。作為一種常見的人機交互方式，機器人抗推力的研究成為一種典型的研究機器人抗干擾的例子。一般來說，推力作用到機器人身上一段時間，能使機器人產(chǎn)生一個額外的初速度，機器人要產(chǎn)生一個新的運動來恢復所受到的干擾。根據(jù)不同的動力學建模方法所得到的仿人機器人具有不同的抗擾動能力。到目前為止，還沒有一種確定仿人機器人抗擾動能力大小的方法。大多數(shù)學者都簡單的用仿人機器人所能受到的最大的沖量除以機器人全身質(zhì)量作為判斷準則。但是，這兩個參數(shù)不能完全說明機器人魯棒性大小，因為仿人機器人的腳的尺寸以及質(zhì)量中心點(COM)的高度也會影響機器人的抗擾動能力。現(xiàn)有技術(shù)中沒有利用仿人機器人的腳的尺寸及質(zhì)量中心點的高度確定仿人機器人的抗擾動能力的方法。
技術(shù)實現(xiàn)思路
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本專利技術(shù)的目的在于提...
【技術(shù)保護點】
一種確定仿人機器人的抗擾動能力的方法，所述方法包括以下步驟：根據(jù)仿人機器人參數(shù)，用倒立擺模型對其建模；根據(jù)線性倒立擺的軌道能量理論，求出機器人受推力后質(zhì)量中心點的初始速度V0；根據(jù)機器人穩(wěn)定準則ZMP理論及動量定理，計算該仿人機器人所能受到的最大擾動；根據(jù)該仿人機器人所受不同最大擾動確定該仿人機器人的抗擾動能力。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種確定仿人機器人的抗擾動能力的方法，所述方法包括以下步驟根據(jù)仿人機器人參數(shù)，用倒立擺模型對其建模；根據(jù)線性倒立擺的軌道能量理論，求出機器人受推力后質(zhì)量中心點的初始速度V。； 根據(jù)機器人穩(wěn)定準則ZMP理論及動量定理，計算該仿人機器人所能受到的最大擾動； 根據(jù)該仿人機器人所受不同最大擾動確定該仿人機器人的抗擾動能力。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的確定仿人機器人...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：黃強，馬淦，李敬，陳學超，余張國，張偉民，張思，
申請(專利權(quán))人：北京理工大學，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。