【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及車輛的車道識(shí)別方法及其裝置，具體是車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS:LaneKeeping Assistance System)中，可正確識(shí)別車道的車輛的車道識(shí)別方法及其裝置。
技術(shù)介紹
車道保持輔助系統(tǒng)(LKAS:Lane Keeping Assistance System)是利用攝像頭識(shí)別車道并自動(dòng)轉(zhuǎn)向的技術(shù)，利用攝像頭的圖像處理，測(cè)定車道寬度、車道上的車輛的橫向位置、與兩側(cè)車道之間的距離以及車道形態(tài)、道路曲率半徑，利用所獲車輛位置和道路信息控制車輛。所述LKAS性能是根據(jù)通過攝像頭獲取的車道信息可信度，對(duì)其控制性能產(chǎn)生很大影響。但一般道路上的車道不是實(shí)線，是由虛線構(gòu)成，因欄桿或者中央分道區(qū)、欄桿影子等而造成未識(shí)別和誤識(shí)別的現(xiàn)象。實(shí)際公路上不僅是直線，還有很多曲線段，即使是直線段，根據(jù)路面上的車道涂色狀態(tài)和雨天等路面狀態(tài)，不能穩(wěn)定輸入圖像信號(hào)的情況也時(shí)有發(fā)生。韓國(guó)公開專利申請(qǐng)10-2009-53412號(hào)和10-2010-34409號(hào)、美國(guó)專利7,532,981、美國(guó)公開專利申請(qǐng)2010/0076684號(hào)等是 有關(guān)識(shí)別車道方法的傳統(tǒng)技術(shù)。根據(jù)傳統(tǒng)技術(shù)采用車道識(shí)別方法中的濾波技術(shù)，未識(shí)別車道時(shí)發(fā)揮比較牢固的性能，但誤識(shí)別時(shí)則相對(duì)地比較薄弱。就為車道識(shí)別利用圖像處理技術(shù)的傳統(tǒng)技術(shù)而言，需經(jīng)過關(guān)注區(qū)設(shè)置問題和圖像處理的多個(gè)階段，隨之其運(yùn)算量相對(duì)增多。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
技術(shù)課題本專利技術(shù)是在所述技術(shù)背景下進(jìn)行創(chuàng)造，其目的在于提供一種在誤識(shí)別車道或者未識(shí)別的狀況下依然準(zhǔn)確識(shí)別車道的強(qiáng)有力的車輛車道識(shí)別方法及其裝置。本專利技術(shù)的另一目的在于提供一種在長(zhǎng)時(shí)間未識(shí)別...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種車輛的車道識(shí)別方法，其實(shí)施步驟包括：對(duì)從車輛圖像裝置獲得的左側(cè)車道信息適用兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器；對(duì)從所述車輛的圖像裝置獲得的右側(cè)車道信息適用兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器；計(jì)算所述左側(cè)和右側(cè)車道信息的懲罰因子；對(duì)通過所述兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果應(yīng)用所述懲罰因子求出左側(cè)車道估計(jì)值；對(duì)通過所述兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果應(yīng)用所述懲罰因子求出右側(cè)車道估計(jì)值。
【技術(shù)特征摘要】
2011.08.24 KR 10-2011-00845941.一種車輛的車道識(shí)別方法，其實(shí)施步驟包括: 對(duì)從車輛圖像裝置獲得的左側(cè)車道信息適用兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器； 對(duì)從所述車輛的圖像裝置獲得的右側(cè)車道信息適用兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器； 計(jì)算所述左側(cè)和右側(cè)車道信息的懲罰因子； 對(duì)通過所述兩個(gè)以上的左側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果應(yīng)用所述懲罰因子求出左側(cè)車道估計(jì)值； 對(duì)通過所述兩個(gè)以上的右側(cè)局部濾波器濾波的結(jié)果應(yīng)用所述懲罰因子求出右側(cè)車道估計(jì)值。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的車道識(shí)別方法，其特征在于，所述左側(cè)和右側(cè)局部濾波器是滿足以下[數(shù)學(xué)式I]的卡爾曼濾波器， [數(shù)學(xué)式I]3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的車道識(shí)別方法，其特征在于， 所述懲罰因子是按照以下[數(shù)學(xué)式2]計(jì)算， ...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李俊翰，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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