基于圓環點的相機自標定方法及裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術公開了一種基于圓環點的相機自標定方法，包括：輸入至少一幅標定物圖像，提取圖像中的特征點坐標，標定物包括三個互相垂直相交的平面；根據圖像中的特征點坐標，獲取標定物中三個平面的垂直線的無窮遠點的成像坐標；根據無窮遠點的成像坐標和拉蓋爾定理的推論，獲取標定物中三個平面的圓環點的圖像坐標；根據標定物中三個平面的圓環點的圖像坐標，獲取相機的內參數矩陣，以對相機進行標定。通過上述方式，本發明專利技術能夠大大降低相機標定過程的復雜度。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及計算機視覺
，特別是涉及一種基于圓環點的相機自標定方法及裝置。
技術介紹
相機標定主要是用于確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系。相機標定包括求解相機的內參數矩陣和外參數矩陣。內參數矩陣

【技術保護點】
一種基于圓環點的相機自標定方法，其特征在于，包括：輸入至少一幅標定物圖像，提取所述圖像中的特征點坐標，所述標定物包括三個互相垂直相交的平面；根據所述圖像中的特征點坐標，獲取所述標定物中三個平面的垂直線的無窮遠點的成像坐標；根據所述無窮遠點的成像坐標和拉蓋爾定理的推論，獲取所述標定物中三個平面的圓環點的圖像坐標；根據所述標定物中三個平面的圓環點的圖像坐標，獲取相機的內參數矩陣，以對所述相機進行標定。

【技術特征摘要】
1.一種基于圓環點的相機自標定方法，其特征在于，包括: 輸入至少一幅標定物圖像，提取所述圖像中的特征點坐標，所述標定物包括三個互相垂直相交的平面； 根據所述圖像中的特征點坐標，獲取所述標定物中三個平面的垂直線的無窮遠點的成像坐標； 根據所述無窮遠點的成像坐標和拉蓋爾定理的推論，獲取所述標定物中三個平面的圓環點的圖像坐標； 根據所述標定物中三個平面的圓環點的圖像坐標，獲取相機的內參數矩陣，以對所述相機進行標定。2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述輸入至少一幅標定物圖像，提取所述圖像中的特征點坐標的步驟之前，包括: 取所述標定物中三角形ABD、ACD以及ABC中直線AB、BD、AD、CD、AC以及BC的中點E、F、G、H、I以及J，獲得直線EF、AF、FG、AH、GH、H1、AJ、IJ以及EJ，其中所述標定物包括三個互相垂直相交的等腰直角三角形ABD、A⑶以及ABC。3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述圖像中的特征點坐標，獲取所述標定物中三個平面的垂直線的無窮遠點的成像坐標的步驟，包括: 定義所述三角形ABD中直線AB和GF、直線AD和EF、直線AF以及直線BD的無窮遠點的成像點分別為Plm、P2m、P3m以及P4m ;定義所述三角形A⑶中直線AC和GH、直線AD和H1、直線AH以及直線⑶的無窮遠點的成像點分別為P5m、P2m、P6m以及P7m ;定義所述三角形ABC中直線AC和EJ、直線AB和IJ、直線AJ以及直線BC的無窮遠點的成像點分別為P5m、Plm、P8m以及P9m ； 利用公式4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據無窮遠點的成像坐標和拉蓋爾定理的推論，獲取所述標定物中三個平面的圓環點的圖像坐標的步驟，包括: 根據所述無窮遠點的成像坐標和拉蓋爾定理的推論，分別獲取所述三角形ABD、A⑶以及ABC所在平面的圓環點的圖像坐標Ilm、Jlm、I2m、J2m、I3m以及J3m，其中，所述拉蓋爾定理的推論是5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述輸入至少一幅標定物圖像，提取所述圖像中的特征點坐標的步驟，包括:輸入至少兩幅標定物圖像，提取所述圖像中的特征點坐標。6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述標定物中三個平面的圓環點的圖像坐標，獲得相機的內參數矩陣的步驟，包括:根據獲得的至少兩...

【專利技術屬性】
技術研發人員：湯中華，
申請(專利權)人：北京配天大富精密機械有限公司，
類型：發明
國別省市：