本申請公開了一種舵機零位調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)，該方法包括：接收來自控制端的零位調(diào)節(jié)指令，零位調(diào)節(jié)指令載有零位調(diào)節(jié)參數(shù)；解析零位調(diào)節(jié)指令，提取并儲存零位調(diào)節(jié)參數(shù)；根據(jù)零位調(diào)節(jié)參數(shù)生成舵機驅(qū)動信號，控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的零位。該系統(tǒng)包括：通訊模塊、與通訊模塊相連的FPGA模塊和與FPGA模塊相連的存儲器。本申請?zhí)峁┑亩鏅C零位調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)基于FPGA芯片，同時開發(fā)了舵系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)記憶系統(tǒng)能夠?qū)⒘阄徽{(diào)節(jié)參數(shù)固化在存儲器中，由FPGA根據(jù)該零位調(diào)節(jié)參數(shù)對舵機進行零位調(diào)節(jié)，零位調(diào)節(jié)過程只涉及指令修改，不需要更改硬件電路，因此性能穩(wěn)定、可靠。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及伺服控制
，特別是涉及一種舵機零位調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器。它接收一定的控制信號，輸出一定的角度，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在機器人、機電系統(tǒng)和航模中，舵機是機電系統(tǒng)和航模的重要輸出執(zhí)行機構(gòu)，而舵機控制器的作用是為舵機提供必要的能源和控制信號。目前，現(xiàn)有的舵機控制器主要是模擬式舵機控制器，主要是通過運算放大器實現(xiàn)算法運算，通過調(diào)整電路外圍電阻值和電容值的方法對舵機的零位進行調(diào)整。通過對現(xiàn)有技術(shù)的研究，專利技術(shù)人發(fā)現(xiàn):現(xiàn)有的舵機控制器控制算法單一且電路實現(xiàn)復(fù)雜，通過調(diào)整電路外圍電阻值和電容值對舵機的零位進行調(diào)整的方法經(jīng)常需要更改硬件電路，操作繁瑣費時且抗干擾能力不足，通過這種方法調(diào)節(jié)得到的零位容易出現(xiàn)變化或偏差，不能達到足夠的穩(wěn)定和固化要求，因此調(diào)節(jié)結(jié)果的可靠性很差。
技術(shù)實現(xiàn)思路
有鑒于此，本申請?zhí)峁┮环N舵機零位調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)，以實現(xiàn)舵機零位的可靠調(diào)節(jié)。為了實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┑囊环N舵機零位調(diào)節(jié)方法如下:一種舵機零位調(diào)節(jié)方法，包括:接收來自控制端的零位調(diào)節(jié)指令,所述零位調(diào)節(jié)指令載有零位調(diào)節(jié)參數(shù)；解析所述零位調(diào)節(jié)指令，提取并儲存所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)；根據(jù)所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)生成舵機驅(qū)動信號，控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的零位。優(yōu)選地，接收來自控制端的零位調(diào)節(jié)指令，具體包括:控制端以預(yù)設(shè)時間間隔發(fā)送零位調(diào)節(jié)指令；按照與所述控制端的預(yù)設(shè)時間間隔相同的時間間隔同步接收所述控制端發(fā)送的所述零位調(diào)節(jié)指令。優(yōu)選地,所述舵機驅(qū)動信號,具體包括:位置信號和/或角度信號。優(yōu)選地，控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的零位，具體包括:根據(jù)所述位置信號控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的位置零位；和/或根據(jù)所述角度信號控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的角度零位。優(yōu)選地，還包括:判斷是否接收到來自所述控制端的零位調(diào)節(jié)參數(shù)讀取指令；若是，讀取儲存的所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)并向所述控制端發(fā)送。優(yōu)選地，還包括:判斷舵機是否斷電重啟；若是，讀取儲存的所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)，根據(jù)所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)生成舵機驅(qū)動信號，并根據(jù)所述舵機驅(qū)動信號控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的零位。為了實現(xiàn)上述目的，本申請還提供一種舵機零位調(diào)節(jié)系統(tǒng)如下:一種舵機零位調(diào)節(jié)系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:通訊模塊、與所述通訊模塊相連的FPGA模塊、與所述FPGA模塊相連的存儲器，其中:所述通訊模塊用于接收來自控制端的零位調(diào)節(jié)指令并將所述零位調(diào)節(jié)指令發(fā)送給所述FPGA模塊，所述零位調(diào)節(jié)指令載有零位調(diào)節(jié)參數(shù)；所述FPGA模塊用于解析所述零位調(diào)節(jié)指令，提取所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)并將所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)寫入所述存儲器中，且根據(jù)所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)生成舵機驅(qū)動信號，控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的零位；所述存儲器用于儲存所述FPGA模塊提取的所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)。 優(yōu)選地，所述FPGA模塊包括:數(shù)據(jù)處理模塊，用于解析所述零位調(diào)節(jié)指令，提取所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)；數(shù)據(jù)讀寫模塊，用于將所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)寫入所述存儲器中，或讀取所述存儲器中儲存的零位調(diào)節(jié)參數(shù)；舵機驅(qū)動信號生成模塊，用于根據(jù)所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)生成舵機驅(qū)動信號，所述舵機驅(qū)動信號包括位置信號和/或角度信號。優(yōu)選地，所述FPGA模塊還包括:零位調(diào)節(jié)參數(shù)輸出模塊，與所述存儲器相連接，用于判斷是否接收到來自所述控制端的零位調(diào)節(jié)參數(shù)讀取指令，若是，讀取所述存儲器中儲存的所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)并向所述控制端發(fā)送；優(yōu)選地，該系統(tǒng)還包括:復(fù)位模塊，分別與所述FPGA模塊和所述存儲器相連接，用于判斷舵機是否斷電重啟，若是，讀取所述存儲器中儲存的所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)，并將所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)發(fā)送給所述FPGA模塊。由以上技術(shù)方案可見，本申請?zhí)峁┝艘环N舵機零位調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)，該方法及系統(tǒng)基于FPGA芯片，同時開發(fā)了舵系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)記憶系統(tǒng)，當(dāng)舵機系統(tǒng)接收到來自控制端的零位調(diào)節(jié)指令后，首先由FPGA核心芯片對于零位調(diào)節(jié)指令進行處理，提取該零位調(diào)節(jié)指令中包含的零位調(diào)節(jié)參數(shù)儲存到存儲器中進行存儲，同時根據(jù)該零位調(diào)節(jié)參數(shù)生成舵機驅(qū)動信號并輸出，驅(qū)動舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的零位，完成對舵機的零位調(diào)節(jié)。本申請?zhí)峁┑亩鏅C零位調(diào)節(jié)方法及系統(tǒng)能夠?qū)⒘阄徽{(diào)節(jié)參數(shù)固化在存儲器中，由FPGA根據(jù)該零位調(diào)節(jié)參數(shù)對舵機進行零位調(diào)節(jié)，零位調(diào)節(jié)過程只涉及指令修改，不需要更改硬件電路，因此性能穩(wěn)定、可O附圖說明為了更清楚地說明本申請實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請中記載的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本申請實施例提供的一種舵機零位調(diào)節(jié)方法的流程示意圖；圖2為本申請實施例提供的另一種舵機零位調(diào)節(jié)方法的流程示意圖；圖3為本申請實施例提供的又一種舵機零位調(diào)節(jié)方法的流程示意圖；圖4為本申請實施例提供的一種舵機零位調(diào)節(jié)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本申請實施例提供的另一種舵機零位調(diào)節(jié)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為本申請實施例提供的又一種舵機零位調(diào)節(jié)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本申請實施例提供的又一種舵機零位調(diào)節(jié)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實施例方式為了使本
的人員更好地理解本申請中的技術(shù)方案，下面將結(jié)合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請的一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本申請保護的范圍。實施例一:圖1為本申請實施例提供的一種舵機零位調(diào)節(jié)方法的流程示意圖。在本申請實施例中，由外部的控制端比如飛控計算機對舵系統(tǒng)進行控制和狀態(tài)顯/Jn ο如圖1所示，該方法包括以下步驟:SlOO:接收來自控制端的零位調(diào)節(jié)指令，該零位調(diào)節(jié)指令上載有零位調(diào)節(jié)參數(shù)。在現(xiàn)有技術(shù)中，模擬式舵機控制器對于舵機零位的調(diào)節(jié)是通過改變外部電路的電容值或電阻值實現(xiàn)的，這樣就修改了硬件電路，操作和調(diào)節(jié)起來比較繁瑣費時，使得系統(tǒng)的快速響應(yīng)性能降低，且可調(diào)性比較局限。在本申請實施例中，數(shù)字式舵機控制器中的FPGA核心芯片可以通過遠程通信方式或者有線通信方式接收來自控制端的零位調(diào)節(jié)指令，這里的零位調(diào)節(jié)指令中載有可供FPGA識別的舵機零位調(diào)節(jié)參數(shù)，這里零位調(diào)節(jié)參數(shù)包括:角度參數(shù)和位置參數(shù)。另外，在接收控制端發(fā)送的零位調(diào)節(jié)指令時，舵系統(tǒng)FPGA核心芯片需要保持啟動狀態(tài)，時刻監(jiān)聽控制端發(fā)送的指令，這就會導(dǎo)致能源消耗嚴(yán)重，在本申請其他實施例中，為了節(jié)省能源，在接收控制端發(fā)送的零位調(diào)節(jié)指令時，還可以采用以下方式:控制端以預(yù)設(shè)的固定時間間隔發(fā)送零位調(diào)節(jié)指令，在接收時，舵系統(tǒng)FPGA芯片按照與控制端相同的時間間隔同步接收控制端發(fā)送的零位調(diào)節(jié)指令，這樣零位調(diào)節(jié)指令的發(fā)送過程和接收過程可以同步，進而使得舵系統(tǒng)FPGA芯片只在零位調(diào)節(jié)指令發(fā)送的時刻進行同步接收，節(jié)省了能源。S200:解析零位調(diào)節(jié)指令，提取并儲存零位調(diào)節(jié)參數(shù)。在本申請實施例中，接收到控制端發(fā)送的零位調(diào)節(jié)指令后，舵系統(tǒng)FPGA芯片會首先解析該零位調(diào)節(jié)指令，提取出其中的零位調(diào)節(jié)參數(shù)，并將該零位調(diào)節(jié)參數(shù)發(fā)送到與自身相連的存儲器中進行儲存和固化，這里的FPGA和存儲器相當(dāng)于舵機零位調(diào)節(jié)參數(shù)記憶系統(tǒng)，能夠?qū)Χ鏅C的零位調(diào)節(jié)參數(shù)進行穩(wěn)定記憶，以便后續(xù)對舵機進行零位調(diào)節(jié)過本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種舵機零位調(diào)節(jié)方法，其特征在于，包括：接收來自控制端的零位調(diào)節(jié)指令，所述零位調(diào)節(jié)指令載有零位調(diào)節(jié)參數(shù)；解析所述零位調(diào)節(jié)指令，提取并儲存所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)；根據(jù)所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)生成舵機驅(qū)動信號，控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的零位。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種舵機零位調(diào)節(jié)方法，其特征在于，包括: 接收來自控制端的零位調(diào)節(jié)指令，所述零位調(diào)節(jié)指令載有零位調(diào)節(jié)參數(shù)； 解析所述零位調(diào)節(jié)指令，提取并儲存所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)； 根據(jù)所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)生成舵機驅(qū)動信號，控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的零位。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，接收來自控制端的零位調(diào)節(jié)指令，具體包括: 控制端以預(yù)設(shè)時間間隔發(fā)送零位調(diào)節(jié)指令； 按照與所述控制端的預(yù)設(shè)時間間隔相同的時間間隔同步接收所述控制端發(fā)送的所述零位調(diào)節(jié)指令。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述舵機驅(qū)動信號，具體包括: 位置信號和/或角度信號。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的零位，具體包括: 根據(jù)所述位置信號控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的位置零位； 和/或 根據(jù)所述角度信號控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的角度零位。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 判斷是否接收到來自所述控制端的零位調(diào)節(jié)參數(shù)讀取指令； 若是，讀取儲存的所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)并向所述控制端發(fā)送。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括: 判斷舵機是否斷電重啟； 若是，讀取儲存的所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)，根據(jù)所述零位調(diào)節(jié)參數(shù)生成舵機驅(qū)動信號，并根據(jù)所述舵機驅(qū)動信號控制舵機運轉(zhuǎn)到相應(yīng)的零位。7.一種舵機零位調(diào)節(jié)系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括:通訊模塊、與所述通訊模塊相連的FPGA模塊、與...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：劉華峰，孫恒博，楊德良，張婧，吳貴成，劉振敏，
申請(專利權(quán))人：中國航天科技集團公司烽火機械廠，
類型：發(fā)明
國別省市：
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