倒立型移動體及其上下車方法技術

倒立型移動體(1)維持倒立狀態而行駛。另外，倒立型移動體包括在搭乘者上下車時指明與供搭乘者上下車的踏板部(2a)相距預定距離的位置的指明單元(7、21)。指明單元可以在相距踏板部預定距離的位置投影預定形狀(7)，也可以使車輛部件(21)移動至相距踏板部預定距離的位置。此外，倒立型移動體還可以包括檢測搭乘者的腳的位置的位置檢測單元(31)以及基于通過位置檢測單元檢測出的腳的位置判定腳是否將要與所述移動體接觸的接觸判定單元(32)。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及維持倒立狀態而行駛的。
技術介紹
公知有維持倒立狀態而行駛的倒立型移動體(例如,參照專利文獻I)。在這樣的倒立型移動體中，通常方向盤被前傾地搭載，以成為不干擾在行駛時上車的搭乗者的位置。在先技術文獻專利文獻專利文獻1:日本專利文獻特開2006-315666號公報
技術實現思路
專利技術所要解決的問題因此，例如，上車時的搭乗者的站立位置遠離踏板部，從而向踏板部的上車變得困難。另外，由于所述上車變得困難，所以搭乗者在上車時存在過于靠近車輛的傾向，產生后腳卡在車輛上(圖9)、腳被夾住并卷入到車輪(圖10)等問題。本專利技術正是為了解決上述問題而完成的，其主要目的在于提供一種能夠安全地上下車的倒立型移動體以及所述倒立型移動體的上下車方法。用于解決問題的手段用于達到上述目的的本專利技術的ー個方式涉及ー種倒立型移動體，所述倒立型移動體維持倒立狀態而行駛，所述倒立型移動體的特征在于，包括指明単元，所述指明単元在搭乘者上下車時，指明與供所述搭乘者上下車的踏板部相距預定距離的位置。由此，搭乗者能夠按照指明単元的指明安全地進行上下車。在所述ー個方式中，還可以是:所述指明単元在相距所述踏板部預定距離的位置投影預定形狀。由此，搭乗者能夠按照被投影出的預定形狀安全并容易地進行上下車。在所述ー個方式中，還可以是:所述指明単元使車輛部件移動至相距所述踏板部預定距離的位置。由此，搭乗者能夠按照通過車輛部件指明的位置安全并容易地進行上下車。在所述ー個方式中，還可以是:所述指明単元使擋泥板部或者保險杠部的端部移動至相距所述踏板部預定距離的位置。由此，搭乗者能夠按照通過擋泥板部或者保險杠部的端部指明的位置安全并容易地進行上下車。在所述ー個方式中，還可以是:所述倒立型移動體還包括獲取搭乗者的信息的搭乘者信息獲取單元，所述指明単元根據通過所述搭乘者信息獲取單元獲取的所述搭乘者的信息來改變所述預定距離。由此，能夠指明對應于搭乗者的特性的最佳的上下車位置。在所述ー個方式中，還可以是:所述倒立型移動體還包括檢測路面狀態的路面狀態檢測単元，所述指明単元根據通過所述路面狀態檢測単元檢測出的所述路面狀態，來改變所述預定距離。由此，能夠指明對應于路面狀態的最佳的上下車位置。在所述一個方式中，還可以是:所述倒立型移動體還包括:位置檢測單元，所述位置檢測單元檢測搭乘者的腳的位置；以及接觸判定單元，所述接觸判定單元基于通過所述位置檢測單元檢測出的所述腳的位置，來判定所述腳是否將要與所述移動體接觸。由此，能夠在搭乘者上下車時，適當地判定搭乘者的腳是否將要與移動體接觸。在所述一個方式中，還可以是:所述倒立型移動體還包括控制單元，所述控制單元基于所述接觸判定單元的判定結果，來控制驅動所述移動體的驅動單元。由此，能夠在搭乘者上下車時，適當地判定搭乘者的腳是否將要與移動體接觸，能夠適當地控制驅動裝置。在所述一個方式中，還可以是:當所述搭乘者上車時，在所述接觸判定單元判定出所述腳將要與移動體接觸時，所述控制單元不開始倒立控制。這樣，通過在存在搭乘者的腳與移動體接觸的可能性時不進行倒立控制，例如能夠可靠地防止搭乘者的腳被夾住并卷入到車輪等。在所述一個方式中，還可以是:所述倒立型移動體還包括警告單元，所述警告單元在所述接觸判定裝置判定出所述腳將要與移動體接觸時，進行警告。由此，搭乘者能夠可靠地認識到自己的腳存在與移動體接觸的可能性的情況。在所述一個方式中，還可以是:當所述接觸判定單元判定出所述腳將要與移動體接觸時，所述控制單元控制所述驅動單元的驅動，以使所述踏板部與所述搭乘者的腳的距離成為所述預定距離。由此，即使當搭乘者的腳過于靠近移動體時，踏板部與搭乘者的腳的距離也被維持在最佳距離，因此搭乘者能夠安全并容易地進行上下車。 用于達到上述目的的本專利技術的一個方式涉及一種倒立型移動體的上下車方法，所述倒立型移動體維持倒立狀態而行駛，所述上下車方法的特征在于，在搭乘者上下車時，指明與供所述搭乘者上下車的踏板部相距預定距離的位置。由此，搭乘者能夠按照被指明的位置安全地進行上下車。專利技術的效果根據本專利技術，能夠提供一種能夠安全地上下車的倒立型移動體以及所述倒立型移動體的上下車方法。附圖說明圖1是示出了本專利技術的實施方式I涉及的倒立型移動體的大致構成的側視圖；圖2是示出了本專利技術的實施方式I涉及的倒立型移動體的大致的系統構成的框圖；圖3是示出了被投影裝置投影到相距車輛主體的踏板部預定距離的位置的預定形狀的一個例子的俯視圖；圖4是示出了被投影裝置投影到相距車輛主體的踏板部預定距離的位置的信息的一個例子的俯視圖；圖5是示出了本專利技術的實施方式2涉及的倒立型移動體的大致的系統構成的框圖；圖6是示出了本專利技術的實施方式3涉及的倒立型移動體的大致的系統構成的框圖；圖7是示出了本專利技術的實施方式3涉及的倒立型移動體的上車處理流程的一個例子的流程圖；圖8是示出了本專利技術的實施方式4涉及的倒立型移動體的大致的系統構成的框圖；圖9是示出了在上下車時、搭乗者的腳卡在車輛上的狀態的ー個例子的圖；圖10是示出了在上下車時、搭乗者的腳被卷入到驅動車輪的狀態的ー個例子的圖。具體實施例方式實施方式1.以下，參照附圖說明本專利技術的實施方式。圖1是示出了本專利技術的實施方式I涉及的倒立型移動體的大致構成的側視圖。圖2是示出了本專利技術的實施方式I涉及的倒立型移動體的大致的系統構成的框圖。本實施方式I涉及的倒立型移動體I例如被構成為在維持倒立狀態的情況下進行希望的行駛的倒立兩輪車。倒立型移動體I包括:車輛主體2、可轉動地設置在車輛主體2上的左右ー對驅動車輪3、旋轉驅動各驅動車輪3的一對車輪驅動單元4、控制各車輪驅動単元4的控制裝置5、可操作地設置在車輛主體2上的操作柄6、以及指明搭乗者的最佳上下車位置的投影裝置7。操作柄6是通過使其向前后方向傾斜來執行倒立型移動體I的前進或者后退操作并且通過其向側傾方向傾斜來執行倒立型移動體I的轉彎操作的操作部。在此，側傾軸是指穿過車輛主體2的中心并且與倒立型移動體I的行駛方向平行的軸。操作柄6被前傾地設置，使得其在搭乗者搭乘吋，不產生干擾。ー對驅動車輪3在 與車輛主體2的行駛方向正交的方向的兩側配置在同一個軸上并且被可自由旋轉地支撐在所述車輛主體2上。各車輪驅動單元4是驅動裝置的ー個具體例，能夠獨立地旋轉驅動ー對驅動車輪3。各車輪驅動單元4例如可以由車輪驅動馬達41、可傳遞動力地與所述車輪驅動馬達41的旋轉軸連結的減速齒輪42構成。在車輛主體2上安裝有用于檢測操作柄6的操作信息(操作量、操作方向等)的角度檢測傳感器8。可以使用例如電位計或者可變電容器構造的傳感器等作為角度檢測傳感器8。角度檢測傳感器8與控制裝置5連接，并且向控制裝置5輸出檢測出的操作柄6的操作信息。 在車輛主體2上設置有姿勢傳感器単元9，所述姿勢傳感器単元9用于對倒立型移動體I行駛時的俯仰角度、俯仰角速度、俯仰角加速度等姿勢信息進行檢測。姿勢傳感器單元9例如由陀螺儀、加速度傳感器等構成。當搭乗者使操作柄6向前方或者后方傾斜時，車輛主體2向相同方向傾斜，所述姿勢傳感器単元9檢測出與所述傾斜對應的俯仰角度、俯仰角速度、俯仰角加速度等。姿勢傳感器単元9與控制裝置5連接，并且向控制裝置5輸出檢測出的姿勢信息。在各驅動車輪3的車軸上分別設置有用于檢測本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】1.一種倒立型移動體，維持倒立狀態而行駛，所述倒立型移動體的特征在于， 包括指明單元，所述指明單元在搭乘者上下車時，指明與供所述搭乘者上下車的踏板部相距預定距離的位置。2.按權利要求1所述的倒立型移動體，其特征在于， 所述指明單元在相距所述踏板部預定距離的位置投影預定形狀。3.按權利要求1或2所述的倒立型移動體，其特征在于， 所述指明單元使車輛部件移動至相距所述踏板部預定距離的位置。4.按權利要求1至3中任一項所述的倒立型移動體，其特征在于， 所述指明單元使擋泥板部或者保險杠部的端部移動至相距所述踏板部預定距離的位置。5.按權利要求1至4中任一項所述的倒立型移動體，其特征在于， 所述倒立型移動體還包括獲取搭乘者的信息的搭乘者信息獲取單元， 所述指明單元根據通過所述搭乘者信息獲取單元獲取的所述搭乘者的信息，來改變所述預定距離。6.按權利要求1至5中任一項所述的倒立型移動體，其特征在于， 所述倒立型移動體還包括檢測路面狀態的路面狀態檢測單元， 所述指明單元根據通過所述路面狀態檢測單元檢測出的所述路面狀態，來改變所述預定距離。7.按權利要求1至6中任一項所述的倒立型移動體，其特征在于， 所述倒立型移動體還包括:...

【專利技術屬性】
技術研發人員：竹內雄志，榎本勇介，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：
國別省市：