芒果采摘機械手制造技術

本實用新型專利技術公開了一種采摘機械手，尤其是一種芒果采摘機械手。本實用新型專利技術提供了一種在采摘時避免對果樹枝條造成傷害的芒果采摘機械手，包括設置有安裝端和手握端的操作桿，還包括刀具結構、固定盤和操作結構，固定盤設置在操作桿的安裝端，刀具結構包括剪切刀片和剪刀桿，剪切刀片和剪刀桿均設置有兩個，剪刀桿通過轉軸連接在固定盤上，轉軸將剪刀桿分為遠離操作桿的刀片端和靠近操作桿的操作端，剪切刀片安裝在刀片端，兩個剪刀桿的位置相互對稱配合以實現剪切功能，操作結構包括觸發結構和操作件，觸發結構與剪刀桿的操作端相互配合以驅動操作端轉動，操作件與觸發結構相連并控制觸發結構的運動，操作件延伸至操作桿的手握端。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種采摘機械手，尤其是一種芒果采摘機械手。
技術介紹
我國是多類水果生產大國，但浪費嚴重，除貯藏、運輸等因素外，缺乏有效的采摘器械二造成的采摘效率低下也是一個重要原因。目前我國的芒果采摘還處在手工采摘階段，采摘效率低，采摘費用高。自1983年第一臺西紅柿采摘機器人在美國問世，采摘機器人的研制和開發得到了快速發展。法國、荷蘭等國家相繼立項研究了采摘蘋果、柑橘、西紅柿、西瓜和葡萄等智能機器人。日本今年在收獲機器人的研究方面進展很快，目前已經研制出番茄、黃瓜、葡萄、柑橘等水果和蔬菜收獲機器人。目前，西方發達國家采摘機器人已處在全面發展時期，將成為收獲精致水果和蔬菜的基本工具。鑒于我國現狀，將機器人引進到農業生產中無疑會加工農民的經濟負擔，因此采用機器人采摘從目前來看是不符合我國國情的。因此，目前我國有一些半機械的采摘方式，即通過機械手來采摘果實，現有的機械手均設計為抓拉式，即通過機械手抓住果實然后扯下果實，這種機械手雖然結構簡單、操作方便，但是對果實及果樹枝條傷害很大，同時需要采摘者使用較大的力氣才能采摘。
技術實現思路
本技術所要解決的技術問題是提供一種在采摘時避免對果樹枝條造成傷害的芒果采摘機械手。本技術解決其技術問題所采用的芒果采摘機械手，包括設置有安裝端和手握端的操作桿，還包括刀具結構、固定盤和操作結構，所述固定盤設置在操作桿的安裝端，所述刀具結構包括剪切刀片和剪刀桿，所述剪切刀片和剪刀桿均設置有兩個，所述剪刀桿通過轉軸連接在固定盤上，所述轉軸將剪刀桿分為遠離操作桿的刀片端和靠近操作桿的操作端，所述剪切刀片安裝在所述刀片端，所述兩個剪刀桿的位置相互對稱配合以實現剪切功能，所述操作結構包括觸發結構和操作件，所述觸發結構與所述剪刀桿的操作端相互配合以驅動操作端轉動，所述操作件與所述觸發結構相連并控制觸發結構的運動，所述操作件延伸至所述操作桿的手握端。進一步的是，所述兩個剪刀桿的操作端從轉軸出發逐漸靠攏，所述剪刀桿上設置有復位結構，所述觸發結構包括復位彈簧和楔形塊，所述復位彈簧的一端連接在固定盤上，另一端連接在楔形塊上，所述楔形塊設置在兩個剪刀桿之間并與所述固定盤動配合，所述楔形塊的運動軌跡與所述兩個剪刀桿的對稱線重合，所述楔形塊的小端朝向所述剪刀桿的操作端，所述操作件與所述楔形塊相連接。進一步的是,所述操作件為操作繩。進一步的是，還包括驅動機構，所述驅動機構設置在操作桿的手握端，所述驅動機構與所述操作繩相連。進一步的是，還包括手柄，所述手柄設置在所述操作桿的手握端。 進一步的是，所述固定盤上設置有定位U形槽，所述定位U形槽位于所述剪切刀片之下。進一步的是，還包括分級結構，所述分級結構呈圓弧狀并設置在所述固定盤上，所述分級結構位于所述剪切刀片之前并且其開口背向剪切刀片。進一步的是，還包括發光二級管和觸發開關，所述觸發開關設置在所述分級結構的圓弧底部，所述發光二級管與所述觸發開關電連接。進一步的是，所述操作桿采用多節式結構，所述剪切刀片的刃口為鋸齒狀。進一步的是，所述驅動機構可轉動連接在所述操作桿上。本技術的有益效果是:在使用時只需將剪切刀片對準芒果的果柄，操作操作件即可使剪切刀片閉合而剪斷果柄，這樣就在摘取芒果時就不會對果樹枝條造成傷害。整個機構較為簡單，在操作時簡便快捷、效率高，且易于實現剪切。操作桿采用多節可調節設計，通過調節操作桿，采摘不同高度的芒果。分級結構可分級功能，根據需求，調節分級圓弧片，實現芒果大小分級采摘功能。剪切刀片為齒形，防止剪切滑動，設計U型槽，能更好的定位。附圖說明圖1是本技術的結構示意圖；圖2是刀具結構、固定盤和操作結構的示意圖；圖3是分級結構的示意圖；圖中零部件、部位及編號:操作桿1、刀具結構2、固定盤3、操作結構4、分級結構5、驅動機構6、手柄7、轉軸8、定位U形槽9、觸發開關10、剪切刀片21、剪刀桿22、刀片端221、操作端222、楔形塊41、操作件42、復位彈簧43。具體實施方式以下結合附圖對本技術作進一步說明。如圖1所示，本技術包括設置有安裝端和手握端的操作桿1，還包括刀具結構2、固定盤3和操作結構4，所述固定盤3設置在操作桿I的安裝端，所述刀具結構2包括剪切刀片21和剪刀桿22，所述剪切刀片21和剪刀桿22均設置有兩個，所述剪刀桿22通過轉軸8連接在固定盤3上，所述轉軸8將剪刀桿22分為遠離操作桿I的刀片端221和靠近操作桿I的操作端222，所述剪切刀片21安裝在所述刀片端221，所述兩個剪刀桿22的位置相互對稱配合以實現剪切功能，所述操作結構4包括觸發結構和操作件42，所述觸發結構與所述剪刀桿22的操作端222相互配合以驅動操作端222轉動，所述操作件42與所述觸發結構相連并控制觸發結構的運動，所述操作件42延伸至所述操作桿I的手握端。刀具結構2類似于剪刀，即通過轉動剪刀桿22，使得剪切刀片21相互靠近以剪斷芒果果柄。觸發結構即是促使剪刀桿22轉動的結構，而操作件42則是驅動觸發結構運動的物件，操作件42的存在是便于操作者在手握端控制刀具結構2的使用。觸發結構只需能使操作端222轉動即可，其可以采用各種機械結構。在使用時，調整操作桿I的高度以適應芒果樹，操作桿I可以采用多節拼接結構，也可采用伸縮結構，這樣便于調節操作桿I的長度，使得操作桿I能夠適應不同情況下的芒果采摘。然后使用操作桿I使得剪切刀片21對準芒果果柄，然后驅動操作件42，使得觸發結構運動以驅動剪刀桿22轉動，從而使得剪切刀片21剪斷果柄，順利摘下芒果。具體的，如圖2所示，所述兩個剪刀桿22的操作端222從轉軸8出發逐漸靠攏，所述剪刀桿22上設置有復位結構，所述觸發結構包括復位彈簧43和楔形塊41，所述復位彈簧43的一端連接在固定盤3上，另一端連接在楔形塊41上，所述楔形塊41設置在兩個剪刀桿22之間并與所述固定盤3動配合，所述楔形塊41的運動軌跡與所述兩個剪刀桿22的對稱線重合，所述楔形塊41的小端朝向所述剪刀桿22的操作端222，所述操作件42與所述楔形塊41相連接。在操作時，利用操作件42拉動楔形塊41，使得楔形塊41向下運動，并使得復位彈簧43變形，從而使得楔形塊41的大端逐漸向兩邊抵開剪刀桿22的操作端222，使得兩個剪刀桿22轉動，從而使得兩個剪切刀片21配合剪切。當放開操作件42后，復位彈簧43的彈性勢能驅動楔形塊41返回原位，剪刀桿22上也設置復位結構，復位結構一般采用彈簧，使得剪刀桿22在失去外力作用時自動復位。操作件42 —般采用繩子即可，便于設置，當然采用桿狀物也是可行的。為了便于操作操作件42，如圖1所示，還包括驅動機構6，所述驅動機構6設置在操作桿I的手握端，所述驅動機構6與所述操作繩相連。驅動機構6 —般采用如圖1所示的把手中，在使用時壓住把手，使得操作件42運動，這樣的操作更符合人們平時的使用習慣。同時，本技術還包括手柄7，所述手柄7設置在所述操作桿I的手握端。這樣就可以一只手握住手柄7，另一只手操作驅動機構6。為了便于定位果柄，如圖2所示，所述固定盤3上設置有定位U形槽9，所述定位U形槽9位于所述剪切刀片21之下。在使用時，移動機械手使得果柄落入到定位U形槽9，然后即可準確的剪斷果柄。這樣使得定位更加方便，避免了本文檔來自技高網...

【技術保護點】
芒果采摘機械手，包括設置有安裝端和手握端的操作桿（1），其特征在于：還包括刀具結構（2）、固定盤（3）和操作結構（4），所述固定盤（3）設置在操作桿（1）的安裝端，所述刀具結構（2）包括剪切刀片（21）和剪刀桿（22），所述剪切刀片（21）和剪刀桿（22）均設置有兩個，所述剪刀桿（22）通過轉軸（8）連接在固定盤（3）上，所述轉軸（8）將剪刀桿（22）分為遠離操作桿（1）的刀片端（221）和靠近操作桿（1）的操作端（222），所述剪切刀片（21）安裝在所述刀片端（221），所述兩個剪刀桿（22）的位置相互對稱配合以實現剪切功能，所述操作結構（4）包括觸發結構和操作件（42），所述觸發結構與所述剪刀桿（22）的操作端（222）相互配合以驅動操作端（222）轉動，所述操作件（42）與所述觸發結構相連并控制觸發結構的運動，所述操作件（42）延伸至所述操作桿（1）的手握端。

【技術特征摘要】
1.果采摘機械手，包括設置有安裝端和手握端的操作桿(1)，其特征在于:還包括刀具結構(2)、固定盤(3)和操作結構(4)，所述固定盤(3)設置在操作桿(I)的安裝端，所述刀具結構(2)包括剪切刀片(21)和剪刀桿(22)，所述剪切刀片(21)和剪刀桿(22)均設置有兩個，所述剪刀桿(22)通過轉軸(8)連接在固定盤(3)上，所述轉軸(8)將剪刀桿(22)分為遠離操作桿(I)的刀片端(221)和靠近操作桿(I)的操作端(222)，所述剪切刀片(21)安裝在所述刀片端(221)，所述兩個剪刀桿(22)的位置相互對稱配合以實現剪切功能，所述操作結構(4)包括觸發結構和操作件(42 )，所述觸發結構與所述剪刀桿(22 )的操作端(222 )相互配合以驅動操作端(222)轉動，所述操作件(42)與所述觸發結構相連并控制觸發結構的運動，所述操作件(42)延伸至所述操作桿(I)的手握端。2.按權利要求1所述的芒果采摘機械手，其特征在于:所述兩個剪刀桿(22)的操作端(222)從轉軸(8)出發逐漸靠攏，所述剪刀桿(22)上設置有復位結構，所述觸發結構包括復位彈簧(43)和楔形塊(41)，所述復位彈簧(43)的一端連接在固定盤(3)上，另一端連接在楔形塊(41)上，所述楔形塊(41)設置在兩個剪刀桿(22)之間并與所述固定盤(3)動配合，所述楔形塊(41)的運動軌跡與所述兩個剪刀桿(22)的對稱線重合，所述...

【專利技術屬性】
技術研發人員：尹佳軍，張健，鄧清國，
申請(專利權)人：攀枝花學院，
類型：實用新型
國別省市：