對(duì)位方法及對(duì)位系統(tǒng)技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)提供一種對(duì)位方法及對(duì)位系統(tǒng)，對(duì)位方法包括：對(duì)待對(duì)位的至少兩個(gè)部件進(jìn)行圖像采集，獲取各部件的實(shí)時(shí)圖像；根據(jù)各部件的圖像模板，計(jì)算各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異；根據(jù)各部件的圖像模板之間的位置差異，以及各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異，計(jì)算得到各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，以便根據(jù)各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，對(duì)各部件進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各部件的對(duì)位。本發(fā)明專利技術(shù)提供的對(duì)位方法及對(duì)位系統(tǒng)，根據(jù)計(jì)算出來(lái)的待對(duì)位部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異來(lái)實(shí)現(xiàn)各部件的對(duì)位，對(duì)于成批的部件的對(duì)位，不容易受人眼疲勞及操作員誤判的影響，利于提高對(duì)位精度及對(duì)位效率。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及對(duì)位技術(shù)，尤其涉及一種對(duì)位方法及對(duì)位系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
在工業(yè)生產(chǎn)中，常需用到對(duì)位技術(shù)，比如在半導(dǎo)體壓合中，需要將兩個(gè)待壓合的物品進(jìn)行對(duì)位，然后執(zhí)行壓合動(dòng)作，對(duì)位過(guò)程中的對(duì)位精度直接影響到壓合的精度，進(jìn)而影響產(chǎn)品質(zhì)量。目前的對(duì)位技術(shù)是通過(guò)在同一個(gè)視野中對(duì)待對(duì)位部件同時(shí)成像，然后移動(dòng)待對(duì)位部件，使兩待對(duì)位部件的實(shí)時(shí)圖像的用于對(duì)位的特定特征對(duì)位，這種對(duì)位方法完全依靠操作員的肉眼來(lái)確定特定特征是否對(duì)位正確，對(duì)于成批的待對(duì)位部件的對(duì)位，這種對(duì)位方法容易受人眼疲勞以及操作員誤判的影響，導(dǎo)致對(duì)位精度低，而且這種對(duì)位方法自動(dòng)化程度不高，效率低下。綜上，現(xiàn)有技術(shù)中存在成批的部件對(duì)位精度低及對(duì)位效率低下的問(wèn)題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)提供一種對(duì)位方法及對(duì)位系統(tǒng)，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中成批的部件對(duì)位精度低及對(duì)位效率低下的問(wèn)題。本專利技術(shù)一方面提供一種對(duì)位方法，該對(duì)位方法包括:對(duì)待對(duì)位的至少兩個(gè)部件進(jìn)行圖像采集，獲取各部件的實(shí)時(shí)圖像；根據(jù)各部件的圖像模板，計(jì)算各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異;根據(jù)各部件的圖像模板之間的位置差異，以及各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異，計(jì)算得到各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異以便根據(jù)各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，對(duì)各部件進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各部件的對(duì)位。本專利技術(shù)另一方面提供一種對(duì)位系統(tǒng)，該對(duì)位系統(tǒng)包括:圖像采集模塊，用于對(duì)待對(duì)位的至少兩個(gè)部件進(jìn)行圖像采集，獲取各部件的實(shí)時(shí)圖像；第一差異計(jì)算模塊，用于根據(jù)各部件的圖像模板，計(jì)算各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異；第二差異計(jì)算模塊，用于根據(jù)各部件的圖像模板之間的位置差異，以及各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異，計(jì)算得到各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，以便根據(jù)各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，對(duì)各部件進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各部件的對(duì)位。本實(shí)施例提供的對(duì)位方法及對(duì)位系統(tǒng)，不需要操作員用肉眼來(lái)判斷待對(duì)位部件中用于對(duì)位的特定特征的對(duì)位是否正確，而是根據(jù)計(jì)算出來(lái)的待對(duì)位部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異來(lái)實(shí)現(xiàn)各部件的對(duì)位，對(duì)于成批的部件的對(duì)位，不容易受人眼疲勞及操作員誤判的影響，利于提聞對(duì)位精度及對(duì)位效率。附圖說(shuō)明圖1為本專利技術(shù)實(shí)施例一提供的對(duì)位方法的流程示意圖；圖2為本專利技術(shù)實(shí)施例二提供的對(duì)位方法的流程示意圖；圖3為本專利技術(shù)實(shí)施例三中待對(duì)位部件I和部件2的實(shí)時(shí)圖像；圖4為本專利技術(shù)實(shí)施例三中待對(duì)位部件I和部件2對(duì)位后的實(shí)時(shí)圖像；圖5為本專利技術(shù)實(shí)施例四提供的對(duì)位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施例方式實(shí)施例一 本專利技術(shù)實(shí)施例一提供一種對(duì)位方法，該對(duì)位方法包括:步驟101、對(duì)待對(duì)位的至少兩個(gè)部件進(jìn)行圖像采集，獲取各部件的實(shí)時(shí)圖像；步驟102、根據(jù)各部件的圖像模板，計(jì)算各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異；步驟103、根據(jù)各部件的圖像模板之間的位置差異，以及各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異，計(jì)算得到各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，以便根據(jù)各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，對(duì)各部件進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各部件的對(duì)位。本實(shí)施例提供的對(duì)位方法，不需要操作員用肉眼來(lái)判斷待對(duì)位部件中用于對(duì)位的特定特征的對(duì)位是否正確，是 根據(jù)計(jì)算出來(lái)的待對(duì)位部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異來(lái)實(shí)現(xiàn)各部件的對(duì)位，對(duì)于成批的部件的對(duì)位，不容易受人眼疲勞及操作員誤判的影響，利于提高對(duì)位精度及對(duì)位效率。實(shí)施例二本專利技術(shù)實(shí)施例二還提供一種對(duì)位方法，該對(duì)位方法包括:步驟201、獲取待對(duì)位的各部件的圖像模板及各部件的圖像模板之間的位置差巳升；實(shí)際應(yīng)用中，本步驟具體可為:通過(guò)成像設(shè)備對(duì)各部件進(jìn)行圖像采集，獲取各部件的圖像模板，其中，在對(duì)各部件進(jìn)行圖像采集時(shí)，將待對(duì)位部件放置在一個(gè)平臺(tái)上，這樣可在同一個(gè)視野中進(jìn)行采集，方便后續(xù)計(jì)算各圖像模板之間的位置差異。各部件的圖像模板之間的位置差異的計(jì)算可根據(jù)各圖像模板中的特定特征在圖像模板中的位置，計(jì)算得到各圖像模板之間的位置差異；本實(shí)施例中，特定特征為人為預(yù)先設(shè)定的可用于對(duì)位的特征，各圖像模板之間的特定特征之間具有一定的位置變換關(guān)系，根據(jù)各特定特征在模板中的位置，可推算出各特定特征之間的位置差異，從而得到各圖像模板之間的位置差異。另外，各部件的圖像模板之間的位置差異還可根據(jù)各圖像模板中的特定特征，將各圖像模板進(jìn)行對(duì)位，根據(jù)對(duì)位過(guò)程中圖像模板的移動(dòng)，得到各圖像模板之間的位置差異。本步驟中獲取的各圖像模板及各圖像模板之間的位置差異可以進(jìn)行存儲(chǔ)，若成批的相同部件進(jìn)行對(duì)位，就可以直接調(diào)用存儲(chǔ)的圖像模板和各圖像模板之間的位置差異，從而提1 效率。步驟202、對(duì)待對(duì)位的各部件進(jìn)行圖像釆集，獲取各部件的實(shí)時(shí)圖像；本實(shí)施例中，對(duì)待對(duì)位部件進(jìn)行圖像采集可采用任何一款圖像采集設(shè)備，例如模擬相機(jī)、數(shù)字相機(jī)乃至視頻獲取設(shè)備等成像設(shè)備，該成像設(shè)備與計(jì)算機(jī)相連，用與計(jì)算機(jī)相連的成像設(shè)備對(duì)擺放在一平臺(tái)上的待對(duì)位的各部件進(jìn)行實(shí)時(shí)圖像采集，獲取各部件的實(shí)時(shí)圖像，并傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中。步驟203、根據(jù)各部件的圖像模板，計(jì)算各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異；該步驟具體為，可通過(guò)本領(lǐng)域技術(shù)人員公知的模板匹配技術(shù)，將各個(gè)待對(duì)位部件的實(shí)時(shí)圖像與其所對(duì)應(yīng)的模板進(jìn)行對(duì)位，通過(guò)對(duì)位分別計(jì)算出各個(gè)部件的實(shí)時(shí)圖像與其所對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異。步驟204、根據(jù)各部件的圖像模板之間的位置差異，以及各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異，計(jì)算得到各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，以便根據(jù)各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，對(duì)各部件進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各部件的對(duì)位。本實(shí)施例在具體計(jì)算過(guò)程中，可設(shè)定其中一個(gè)部件為基準(zhǔn)部件，該部件所對(duì)應(yīng)的圖像模板為基準(zhǔn)模板，通過(guò)其余部件的實(shí)時(shí)圖像與其所對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異，以及其余部件所對(duì)應(yīng)的圖像模板與基準(zhǔn)模板之間的位置差異，分別計(jì)算得到其余部件的實(shí)時(shí)圖像與基準(zhǔn)部件的實(shí)時(shí)圖像的位置差異。根據(jù)計(jì)算得到的基準(zhǔn)部件之外的其余部件的實(shí)時(shí)圖像與基準(zhǔn)部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，分別將基準(zhǔn)部件之外的其余部件進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)基準(zhǔn)部件與其余部件的對(duì)位。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異也可不設(shè)定基準(zhǔn)部件及基準(zhǔn)模板，可計(jì)算待對(duì)位的部件中任何兩部件的實(shí)時(shí)圖像的位置差異以及該兩部件的實(shí)時(shí)圖像與其它部件的位置差異，先將兩部件進(jìn)行對(duì)位，再將該已對(duì)位的兩部件與其它未對(duì)位的部件進(jìn)行對(duì)位，最終達(dá)到所有待對(duì)位部件的整體對(duì)位。本實(shí)施例提供的對(duì)位方法，對(duì)于成批的待對(duì)位部件，可一次性的獲取待對(duì)位部件的圖像模板及各圖像模板之間的位置差異，然后用成熟的模板匹配技術(shù)將待對(duì)位部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板進(jìn)行匹配，以確定各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異，從而算出各實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，該過(guò)程是計(jì)算機(jī)自動(dòng)計(jì)算的過(guò)程，根據(jù)計(jì)算出的位置差異來(lái)進(jìn)行對(duì)位不容易受人眼疲勞及操作員誤判的影響，利于提高對(duì)位精度及對(duì)位效率。最后根據(jù)各實(shí)時(shí)圖像的位置差異操作待對(duì)位部件，直到各實(shí)時(shí)圖像的位置差異為零或滿足一定要求。實(shí)施例三本實(shí)施例以兩個(gè)待對(duì)位部件的對(duì)位為例對(duì)本專利技術(shù)提供的對(duì)位方法進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。如圖3所示，在一平臺(tái)上放置待壓合部件I和部件2，用成像設(shè)備在同一個(gè)視覺(jué)范圍內(nèi)對(duì)部件I和部件2成像，并將兩個(gè)成像分別存儲(chǔ)為第一模板和第二模板，根據(jù)模板中的特定特征在模板中的位置，推算出第本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種對(duì)位方法，其特征在于，包括：對(duì)待對(duì)位的至少兩個(gè)部件進(jìn)行圖像采集，獲取各部件的實(shí)時(shí)圖像；根據(jù)各部件的圖像模板，計(jì)算各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異；根據(jù)各部件的圖像模板之間的位置差異，以及各部件的實(shí)時(shí)圖像與其對(duì)應(yīng)的圖像模板之間的位置差異，計(jì)算得到各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，以便根據(jù)各部件的實(shí)時(shí)圖像之間的位置差異，對(duì)各部件進(jìn)行移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)各部件的對(duì)位。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：謝杰成，雷明，宴燕華，鄭眾喜，劉明星，行薇，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京優(yōu)納科技有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：