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一種具有嵌套結(jié)構(gòu)的四自由度并聯(lián)機械手，其包括內(nèi)外兩個結(jié)構(gòu)相同的并聯(lián)機構(gòu)，所述兩個并聯(lián)機構(gòu)由下平臺、上平臺和連接這兩個平臺的三條結(jié)構(gòu)完全相同的活動分支構(gòu)成，外并聯(lián)機構(gòu)套在內(nèi)并聯(lián)機構(gòu)之外，內(nèi)外并聯(lián)機構(gòu)的上平臺和下平臺分別平行，每個活動分支均包括...該專利屬于燕山大學(xué)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過燕山大學(xué)授權(quán)不得商用。