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本發明公開了一種基于SINS/GPS和里程計輔助的視覺SLAM方法，包括如下步驟：當全球衛星定位系統信號可用時，將GPS與捷聯慣性導航系統輸出信息進行數據融合，得到姿態、速度、位置等信息；當GPS信號不可用時，將里程計與SINS輸出信息進行...
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