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本發明提供了一種兩級減振踝足一體并聯低沖擊行走足機構及控制方法，可以有效降低足地沖擊力，并能進行主動控制。行走足機構包括足腿連接平臺、足端底部連接平臺、三組移動副、三組轉動副、三組球副，下平臺模擬機器人足端，移動副為驅動副，模擬機器人腿部，...
該專利屬于哈爾濱工業大學所有，僅供學習研究參考，未經過哈爾濱工業大學授權不得商用。

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