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本發明的技術問題是提供不受工件的表面狀態、整體形狀影響的滾焊裝置的機器人控制裝置以及機器人的控制方法。為了解決該技術問題，機器人控制裝置具備：誤差獲取部，其獲取裝配在具有多個驅動部的機器人上的末端執行器的測量或者推斷出的位置和所述末端執行器...該專利屬于株式會社安川電機;本田技研工業株式會社所有，僅供學習研究參考，未經過株式會社安川電機;本田技研工業株式會社授權不得商用。
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