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點(diǎn)焊系統(tǒng)具備點(diǎn)焊槍以及變更點(diǎn)焊槍與工件的相對(duì)位置的機(jī)器人。控制裝置形成為實(shí)施以下的位置檢測(cè)控制：對(duì)電極驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)以使點(diǎn)焊槍的可動(dòng)電極與工件抵接，基于電極驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的狀態(tài)值脫離預(yù)先決定的范圍時(shí)的可動(dòng)電極的位置來(lái)檢測(cè)工件的位置。動(dòng)作程序...該專利屬于發(fā)那科株式會(huì)社所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過(guò)發(fā)那科株式會(huì)社授權(quán)不得商用。