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本發明公開了一種基于對接環的捕獲目標衛星的方法，包括：系統控制手眼相機測量得到空間機器人機械臂末端點與對接環中心點的位姿偏差參數；系統求得所述空間機器人機械臂末端點與對接環中心點的相對位置矢量在對接環面的投影，得出距離機械臂末端最近的抓捕點...該專利屬于哈爾濱工業大學深圳研究生院所有，僅供學習研究參考，未經過哈爾濱工業大學深圳研究生院授權不得商用。
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本發明公開了一種基于對接環的捕獲目標衛星的方法，包括：系統控制手眼相機測量得到空間機器人機械臂末端點與對接環中心點的位姿偏差參數；系統求得所述空間機器人機械臂末端點與對接環中心點的相對位置矢量在對接環面的投影，得出距離機械臂末端最近的抓捕點...