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本發明公開了一種基于軌跡球和多編碼器的起重機擺角計算方法，通過利用多個編碼器同時測量在鋼絲繩的帶動下而進行轉動的軌跡球的轉動角度，分別得到軌跡球在x軸線上的轉動角度和在y軸線上的轉動角度，并據此計算出鋼絲繩的擺動幅度、頻率和方向等各種擺角數...
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