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本發明提供了一種面向無人自行車的局部避障路徑規劃方法，包括如下步驟：(1)利用環境感知系統所得環境數據將統一到同一坐標系下，并生成環境地圖，環境地圖包含障礙物地圖和自行車道線地圖兩種類型；(2)根據一般工況下自行車自主駕駛跟隨自行車道線行駛...
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