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本發明涉及一種四旋翼無人機負載飛行的控制方法，為提出一種基于部分反饋線性化方法的非線性控制器，實現四旋翼無人機軌跡跟蹤的同時較好地抑制吊掛負載在飛行中的擺動。本發明采用的技術方案是，基于部分反饋線性化四旋翼無人機吊掛飛行控制方法，在設置有用...
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