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本發明提供一種面向動態任務的多機器人分布式任務分配形成方法，該方法包括：根據環境地圖中任務點狀態變化，分析任務分配需要考慮的因素和難點，任務點發生時，基于多階段拍賣算法，生成任務分配方案，機器人根據所述任務分配方案執行任務。本發明解決了環境...
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