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本發(fā)明提出了一種基于內(nèi)部流體壓力調(diào)節(jié)的變剛度柔性仿生魚模型，包括魚頭部、魚體和尾鰭，魚頭部內(nèi)安裝有氣動動力控制單元；所述魚體包括四個內(nèi)部錐形氣動肌肉和嵌套式串并聯(lián)單元，嵌套式串并聯(lián)單元作為仿生魚的脊柱和骨架，四個內(nèi)部錐形氣動肌肉分別位于嵌套...該專利屬于哈爾濱工業(yè)大學所有，僅供學習研究參考，未經(jīng)過哈爾濱工業(yè)大學授權(quán)不得商用。