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本發明公開了一種基于運動解耦的永磁球形電機通電控制方法，其特征是根據偏航、俯仰和自旋三種運動姿態預先將電機定子線圈分組，分別對三種運動姿態建立電磁轉矩模型；然后由期望角位移通過動力學方程求解出運動所需的控制轉矩；再利用基于運動解耦的通電控制...
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