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本發明涉及一種改進A*算法的移動機器人路徑規劃方法，其包括步驟：采用柵格法建立移動機器人工作環境的三維地圖模型；在三維地圖模型中，針對柵格存在部分障礙物的情況采用改進A*算法進行鄰域搜索，以提高生成路徑的合理性；同時，通過引入坡度信息的改進...
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