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本發明公開了一種協作機器人的逆運動學求解方法，包括以下步驟：建立連桿坐標系，并設定各關節軸的轉動角度為關節變量；通過運動學建模分析得到正運動學方程；分析和求解逆運動學，先進行多個變量的引入，當下一個相關關節變量的求解時，在計算過程中予以保留...
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