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本發明公開了一種基于柔性機械臂和人體肌電信號的上肢康復模式及訓練方法，屬于上肢康復模式及訓練方法領域。包括：利用多自由度機械臂對人體上肢末端施加力干預，使用gForce手環采集實時的肌電信息，并采用人體肌電信號和力映射的計算方法，來進行剛度...
該專利屬于哈爾濱理工大學所有，僅供學習研究參考，未經過哈爾濱理工大學授權不得商用。

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