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本發明提供一種基于視觸結合的精準定位番茄采摘設備及方法，該系統包括番茄采摘機器人、深度相機、番茄果柄觸覺傳感器和控制器；通過控制器對深度相機采集的番茄彩色圖像進行圖像處理，識別番茄果實，計算得到番茄中心的空間坐標和番茄果實直徑，番茄果柄觸覺...
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