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本發明公開了一種基于多通道的雙臂機器人協同控制方法、裝置及可讀介質，基于單臂N關節機械臂的三維模型建立N+1個連桿坐標系；基于連桿變換矩陣獲得相鄰兩個連桿之間的坐標變換矩陣，基于相鄰兩個連桿的坐標變換矩陣得到單臂末端連桿坐標系相對于基坐標系...該專利屬于泉州華中科技大學智能制造研究院所有，僅供學習研究參考，未經過泉州華中科技大學智能制造研究院授權不得商用。
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