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本發明涉及模型的構建方法、自主避障方法及存儲介質和終端設備，包括：輸入空域預規劃圖、先前幀標注、當前無人機狀態、當前障礙物狀態；以空域預規劃圖和先前幀標注為輸入，提取得到環境特征；以無人機當前狀態為輸入，提取得到無人機特征；以障礙物狀態為輸...該專利屬于湖南省通用航空發展有限公司所有，僅供學習研究參考，未經過湖南省通用航空發展有限公司授權不得商用。
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