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本發明公開了一種繞線控制機構及其控制方法、支氣管鏡手術機器人，其中，所述繞線控制機構包括裝配座、若干個繞線輪、若干個驅動部件、導管和彎折單元，所述繞線輪設置在所述裝配座上；所述驅動部件的傳動軸與所述繞線輪對接，所述驅動部件用于帶動所述繞線輪...該專利屬于深圳市人工智能與機器人研究院所有，僅供學習研究參考，未經過深圳市人工智能與機器人研究院授權不得商用。
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