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一種步行康復訓練機器人骨盆運動的軌跡規劃方法，包括骨盆上下運動的軌跡規劃、骨盆左右運動的軌跡規劃和骨盆繞垂直軸扭轉運動的軌跡規劃，其中骨盆上下運動采用正弦函數進行軌跡規劃，骨盆左右運動采用Tau?j理論進行軌跡規劃，骨盆扭轉運動采用Tau?...
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