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本發明提供一種實現主被動模態切換的仿生機器魚系統及控制方法，屬于水下仿生機器人技術領域。該發明包括外殼、控制模塊、電源模塊、胸鰭模塊、主動驅動關節模塊、模態切換關節模塊、尾鰭和尾柄結構，該模態切換關節模塊可實現主動驅動關節模態和柔性被動關節...
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