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基于軌跡在線規劃的橋式吊車高效消擺控制方法。該方法包括：構造一個擺角消除環節，可有效地抑制負載的大幅度擺動，并快速地消除臺車到達目標位置之后負載的殘余擺角；將擺角消除環節與定位參考軌跡以線性方式組合在一起，生成最終軌跡，可保證臺車的精確定位...
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