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本發明涉及旋轉載體用的慣性組合(IMU)，它主要設計了高性能微小型慣性儀表方案(主要由四個MEMS陀螺構成三組正交陀螺、三個正交的石英數字加速度計、結構本體、二次電源、信號處理及通訊接口等部分組成)，設計了UKF卡爾曼濾波對MEMS陀螺的隨...
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