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本實用新型提供了一種具有固定齒輪的諧波減速器，包括有一固定齒輪、一剛輪、一柔輪與一波發生器；所述固定齒輪與剛輪分別設有第一內齒輪與第二內齒輪；所述柔輪則設有外齒輪，該外齒輪與第一內齒輪的齒數相同，但與第二內齒輪的齒數不相同；該波發生器組合于...
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