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本發明涉及一種基于Zigbee通信的多機器人隊形控制系統及方法；攝像頭以一定的采樣頻率采集多個機器人的運動圖像并傳送至上位機，在上位機上對圖像進行處理，從而得到各個機器人的位置和方向；上位機計算出各個機器人下一個采樣周期內的運動速度，最后上...
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