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提供一種確定雙腳行走機器人的腳的著地位置和著地時機的方法。該方法使用預先給定的著地時機來解ZMP方程式，該ZMP方程式表示包含只用第一腳站立的第一單腿接地期間和在第一單腿接地期間之后只用第二腳站立的第二單腿接地期間的重心軌跡。由此算出表示第...
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