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本發明公開一種起重機及其控制方法。公開的起重機包括臂架、卷揚機構、伸縮控制機構、卷揚控制機構、臂架伸縮速度檢測裝置、吊鉤收放速度檢測裝置和控制器；臂架伸縮速度檢測裝置檢測臂架末端的伸縮速度；吊鉤收放速度檢測裝置檢測吊鉤的收放速度；控制器根據...
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