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本實用新型涉及板彈簧的自鎖增力型柔順末端抓持器，末端抓持器有一個手掌和三個柔性手指組成，手掌有矩形和六邊形兩種結構；每個柔性手指結構相同，主要由一個內導向氣缸、一個直線導軌(亦可直線軸承)和二個板彈簧組成，作為骨架的板彈簧分別是變形板彈簧和...
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