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本發(fā)明公開(kāi)了一種六自由度力反饋手控器，由固定基座、直線電機(jī)、活動(dòng)平臺(tái)、力傳感器、操作手柄、連桿部分與關(guān)節(jié)部分組成。該裝置有六條支鏈，每條支鏈都包括直線位移組件、兩自由度萬(wàn)向節(jié)、三自由度球鉸以及連桿。直線位移由直線電機(jī)實(shí)現(xiàn)，采用直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)，...該專利屬于北京郵電大學(xué)所有，僅供學(xué)習(xí)研究參考，未經(jīng)過(guò)北京郵電大學(xué)授權(quán)不得商用。