機器人制造技術

本發明專利技術提供機器人，能夠使致動器與連接件之間的連接部分小型化。實施方式的機器人具有第1連接件、第2連接件、致動器以及外齒輪。第2連接件以能夠旋轉的方式與第1連接件連接。另外，致動器對第2連接件進行旋轉驅動。外齒輪與致動器連接。另外，第2連接件具有與外齒輪嚙合的內齒輪。

【技術實現步驟摘要】
【專利摘要】本專利技術提供機器人，能夠使致動器與連接件之間的連接部分小型化。實施方式的機器人具有第1連接件、第2連接件、致動器以及外齒輪。第2連接件以能夠旋轉的方式與第1連接件連接。另外，致動器對第2連接件進行旋轉驅動。外齒輪與致動器連接。另外，第2連接件具有與外齒輪嚙合的內齒輪。【專利說明】機器人
所公開的實施方式涉及機器人。
技術介紹
以往，公開有如下的產業用機器人:其具有以可旋轉的方式彼此連接的多個連接件，一邊通過致動器對連接件進行旋轉驅動，一邊通過安裝在前端的末端執行器(例如電弧焊接用焊槍等)進行規定的作業(例如參照專利文獻I)。在專利文獻I記載的技術中，機器人構成為具有與致動器連接的外齒輪、和與連接件連接的外齒輪，通過使兩個外齒輪嚙合，將致動器的驅動力傳遞到連接件而進行旋轉驅動。專利文獻1:日本特開2008-73775號公報但是，當如上所述構成時，在機器人中，致動器與連接件之間的連接部分可能朝向與齒輪的旋轉軸垂直的方向、換言之朝向齒輪的徑向而變大。即，在使兩個外齒輪哨合時，齒輪整體的徑向寬度大致成為一方的外齒輪的外徑與另一方的外齒輪的外徑相加后的值，因此可能致使致動器與連接件之間的連接部分變大。這樣，如果致動器與連接件之間的連接部分變大而導致機器人整體大型化，則例如在機器人進行規定的作業時，有可能與作業對象物(工件)等發生干涉，因此期望實現連接部分的小型化。
技術實現思路
實施方式中的一個方式是鑒于上述情況而完成的，其目的在于，提供一種能夠使致動器與連接件之間的連接部分小型化的機器人。實施方式中的一個方式的機器人具有第I連接件、第2連接件、致動器以及外齒輪。第2連接件以能夠旋轉的方式與所述第I連接件連接。致動器對所述第2連接件進行旋轉驅動。外齒輪與所述致動器連接。另外，所述第2連接件具有與所述外齒輪嚙合的內齒輪。根據實施方式中的一個方式，在機器人中，能夠使致動器與連接件之間的連接部分小型化。【專利附圖】【附圖說明】圖1是示出實施方式的機器人的側視圖。圖2是僅示出圖1所示的上部臂、第I?第3手腕部附近的局剖俯視圖。圖3是放大示出圖2所示的第2、第3手腕部附近的放大局剖俯視圖。圖4是圖2所示的第I?第3手腕部的側視圖。圖5是圖2的V-V線放大端面圖。圖6是實施方式的機器人的變形例中的、僅示出上部臂和第I?第3手腕部附近的局剖俯視圖。標號說明I機器人2 焊槍10 基座11轉動部12下部臂13上部臂14手腕部14a第I手腕部14b第2手腕部14c第3手腕部40驅動側軸41外齒輪50從動側軸51內齒輪60 軸承70中空部Ja?Jf旋轉軸(關節軸)Ma?Mf電機(致動器)【具體實施方式】以下，參照附圖，對本申請公開的機器人的實施方式進行詳細說明。另外，本專利技術不受以下所示的實施方式的限定。圖1是示出實施方式的機器人的側視圖。另外，為了容易理解說明，在圖1中，圖示了如下的三維直角坐標系:該三維直角坐標系的Z軸將鉛直向上方向作為正方向且將鉛直向下方向作為負方向，并且該三維直角坐標系將紙面中的左右方向作為Y軸，將從紙面里側朝向近前的方向作為X軸。有時在后述的說明中使用的其他附圖中也示出了該直角坐標系。另外，以下，關于機器人的結構，雖然表述為“X軸方向”、“Y軸方向”、“Z軸方向”等來進行說明，但這只是表示在機器人處于圖示的姿勢時的“X軸方向”、“Y軸方向”、“Z軸方向”，不限定于該方向。如圖1所示，機器人I是在前端安裝有作為末端執行器的例如電弧焊接用焊槍2的電弧焊接用產業機器人。另外，機器人I是具有多個連接件、和連接各連接件的多個關節軸(以下也稱為“旋轉軸”)Ja?Jf的多關節型機器人。該機器人I具有作為連接件的以下部分:基座10、轉動部11、下部臂12、上部臂13、以及具備第I至第3手腕部14a、14b、14c的手腕部14。這些部分以能夠旋轉的方式彼此連接。具體地講，轉動部11相對于基座10，以能夠繞旋轉軸Ja旋轉的方式連接于基座10，下部臂12相對于轉動部11，以能夠繞與旋轉軸Ja垂直的旋轉軸Jb旋轉的方式連接于轉動部11。另外，上部臂13相對于下部臂12，以能夠繞與旋轉軸Jb平行的旋轉軸Jc旋轉的方式連接于下部臂12，第I手腕部14a相對于上部臂13，以能夠繞與旋轉軸Jc垂直的旋轉軸Jd旋轉的方式連接于上部臂13。第2手腕部(第I連接件)14b相對于第I手腕部14a，以能夠繞與旋轉軸Jd垂直的旋轉軸Je旋轉的方式連接于第I手腕部14a，第3手腕部(第2連接件)14c相對于第2手腕部14b，以能夠繞與旋轉軸Je垂直的旋轉軸Jf旋轉的方式連接于第2手腕部14b。另外，上述的“垂直”、“平行”、或者后述的“水平”等表達，并非必須具有數學上嚴格的精度，允許實質性的公差、誤差等。另外，在本說明書中，“垂直”這一表達，不是僅表示兩個直線(旋轉軸)在同一平面上以直角相交，還包含兩個直線(旋轉軸)的關系處于扭轉位置的情況。機器人I具有對上述的轉動部11、下部臂12、上部臂13、以及第I?第3手腕部14a、14b、14c進行旋轉驅動的致動器Ma?Mf。具體地講,各致動器Ma?Mf例如為伺服電機。另外，雖然在上述說明中將致動器Ma?Mf設為伺服電機，但是并不限定于此，例如也可以是液壓電機等其他電機。另外，在以下說明中，將致動器表述為“電機”。對各電機Ma?Mf進行說明，安裝于基座10的電機Ma與轉動部11連接而對轉動部11進行旋轉驅動。安裝于轉動部11的電機Mb與下部臂12連接而對下部臂12進行旋轉驅動，另外，安裝于下部臂12的電機Mc與上部臂13連接而對上部臂13進行旋轉驅動。另外，安裝于上部臂13的電機Md與手腕部14連接，準確地講是與第I手腕部14a連接，對手腕部14中的第I手腕部14a進行旋轉驅動。電機Me和電機Mf都安裝于第I手腕部14a。電機Me經由將電機Me的驅動力傳遞到第2手腕部14b的滑輪、齒輪(都未圖示)等而與第2手腕部14b連接，對第2手腕部14b進行旋轉驅動。電機Mf經由將電機Mf的驅動力傳遞到第3手腕部14c的滑輪(未圖示)、齒輪(在圖1中未圖示)等而與第3手腕部14c連接，對第3手腕部14c進行旋轉驅動。第3手腕部14c具有手腕凸緣14cl，在手腕凸緣14cl上安裝有上述的焊槍2。另夕卜，關于該第3手腕部14c和上述的將電機Mf的驅動力傳遞到第3手腕部14的結構，將在后面進行詳細說明。在上述的電機Ma?Mf中，從沒有圖示的控制裝置被輸入表示工作指令的信號，根據該信號對電機Ma?Mf的工作進行控制。并且，機器人I通過對電機Ma?Mf的工作進行控制，一邊適當地變更例如焊槍2的位置、角度等，一邊使焊槍2接近焊接對象，從焊槍2產生電弧而進行電弧焊接。機器人I還具有將作為電弧焊接的焊件的焊槍線(在圖1中未圖示)送到焊槍2的進給裝置20。進給裝置20配置在上部臂13的后側，且位于下部臂12的鉛直方向上的上側(在圖1中為Z軸方向的正側)。詳細地講，在下部臂12的鉛直方向上的上側設置有具有與XY軸平面平行的安裝面的臺21，進給裝置20安裝在該臺21的安裝面上。另外，對于如上所述的機器人，以往一直期望實現電機與連接件(例如第3手腕部)之間的連接部分的小型化。即，在電機與連接件之間的連接部分變大而使本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人，其特征在于，具有：第1連接件；第2連接件，其以能夠旋轉的方式與所述第1連接件連接；致動器，其對所述第2連接件進行旋轉驅動；以及外齒輪，其與所述致動器連接，所述第2連接件具有與所述外齒輪嚙合的內齒輪。

【技術特征摘要】
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【專利技術屬性】
技術研發人員：高橋真義，岡田卓也，白木知行，
申請(專利權)人：株式會社安川電機，
類型：發明
國別省市：日本;JP