一種連桿碼垛機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種連桿碼垛機器人，包括底座、腰部回轉支撐、臂安裝架、大臂機構、副大臂機構、小臂機構和手爪，其中，腰部回轉支撐固定于底座上，臂安裝架固定于腰部回轉支撐上，大臂機構、副大臂機構活動連接在臂安裝架上，小臂機構連接大臂機構，手爪固定于小臂機構的末端。本實用新型專利技術可以應用于石油、化工、食品加工、飲料、物流等領域，碼垛機器人可以根據不同的物料包裝、堆垛順序、層數等參數進行設置，能夠同時處理多種物料和碼垛多個料垛，并完成袋類、箱類等多種包裝的裝貨、卸貨、貨物運輸、碼垛、解垛等多種工作，碼垛機器人占地面積小，結構簡單，柔性高，大大降低了人工勞動強度，提高了生產效率。（*該技術在2024年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】
一種連桿碼垛機器人
本技術涉及一種連桿碼垛機器人。
技術介紹
自20世紀70年代末，日本將機器人技術用于碼垛工藝以來，機器人碼垛技術已成為自動化物料后處理成套設備中的關鍵技術之一，隨著自動稱重、包裝技術的發展和性能指標的提高，對碼垛機器人的柔性、處理速度以及抓取重量等要求不斷提高，對碼垛技術也提出了更高的要求。碼垛機器人是一種具有特殊功能的多關節型機器人，廣泛應用于石油、化工、食品加工、飲料、物流等領域。碼垛機器人可以根據不同的物料包裝、堆垛順序、層數等參數進行設置，滿足不同包裝的碼垛要求。碼垛機器人占地面積小，能夠同時處理多種物料和碼垛多個料垛，越來越受到廣大用戶的青睞并迅速占領市場。碼垛機器人的使用大大降低了人工勞動強度，提高了生產效率，現代的碼垛機器人可以完成袋類、箱類等多種包裝的運輸、碼垛以及解垛等工作。碼垛機器人通常為多關節型機器人，其驅動機構主要由伺服電機、減速器連在關節處。通常的碼垛機器人手臂各臂段有二種運動形式，一種是手臂各臂段的伺服電機、減速器直連在關節處，手臂各臂段只能繞其關節進行旋轉運動，其動力的受力點在關節部位，碼垛機器人對手臂的運轉速度有一定要求，這樣就使機器人的驅動伺服電機動力要求大，不利節能；另外一種方式手臂各臂段的伺服電機、減速器通過垂直、水平的滾珠絲杠連接在關節處，垂直、水平的滾珠絲杠做垂直、水平運動，不隨臂旋轉，這種形式的碼垛機器人的柔性不好。
技術實現思路
本技術為了解決上述問題，提出了一種連桿碼垛機器人，該裝置結構簡單、柔性高，有效降低人工勞動強度，提高生產效率。為了實現上述目的，本技術采用如下技術方案:—種連桿碼垛機器人，包括底座、腰部回轉支撐、臂安裝架、大臂機構、副大臂機構、小臂機構和手爪，其中，腰部回轉支撐固定于底座上，臂安裝架固定于腰部回轉支撐上，大臂機構、副大臂機構活動連接在臂安裝架上，小臂機構連接大臂機構，手爪固定于小臂機構的末端。所述大臂機構，包括小臂電機機構安裝架，小臂絲杠，小臂絲杠連接軸承，小臂絲杠軌道，大臂加強板，小臂安裝架。其中大臂加強板一端連接小臂電機機構安裝架，另一端連接小臂安裝架；小臂絲杠軌道一端連接小臂電機機構安裝架，另一端連接小臂安裝架；小臂絲杠的一端穿過小臂電機機構安裝架與小臂電機機構相連接，另一端穿過小臂絲杠連接軸承與小臂安裝架相連接，小臂電機機構安裝架設有大臂支撐軸，大臂支撐軸與大臂軸承座相連接，大臂軸承座固定于臂安裝架上。所述小臂機構，包括小臂絲杠連接件，小臂拉桿和小臂；其中，小臂拉桿的一端通過小臂絲杠連接件軸與小臂絲杠連接件相連接，另一端通過小臂拉桿軸與小臂的一端相連接，小臂通過小臂安裝軸與大臂機構相連接，小臂的另一端與手爪相連接。所述小臂絲杠連接件固定有小臂絲杠螺母和小臂絲杠軌道軸承，小臂絲杠穿過小臂絲杠螺母，小臂絲杠軌道軸承與小臂絲杠軌道相連接。所述小臂安裝架設有小臂安裝軸，與小臂機構相連接。所述副大臂機構，包括大臂電機機構，大臂驅動電機機構安裝架，副大臂軸，副大臂導軌，副大臂導軌滑線軸承，副大臂絲杠，副大臂絲杠螺母，副大臂連接件，副大臂缸桿，副大臂缸桿直線軸承，副大臂絲杠連接軸承，副大臂架；其中，副大臂導軌一端與大臂驅動電機機構安裝架相連接，另一端與副大臂架相連接；副大臂絲杠一端與副大臂絲杠連接軸承相連接，副大臂絲杠連接軸承固定在副大臂架上，另一端穿過大臂驅動電機機構安裝架與大臂電機機構相連接；副大臂缸桿一端固定在副大臂連接件上，另一端穿過副大臂缸桿直線軸承與小臂安裝架上的副大臂缸桿軸相連接；副大臂絲杠螺母和副大臂導軌滑線軸承固定在副大臂連接件上，副大臂絲杠螺母與副大臂絲杠相連接，副大臂導軌滑線軸承與副大臂導軌相連接；大臂驅動電機機構安裝架上設有副大臂軸。所述副大臂機構的副大臂軸與副大臂軸承座相連接，副大臂軸承座固定在臂安裝架上。本技術的工作原理為:大臂電機機構驅動副大臂絲杠的副大臂絲杠螺母延副大臂絲杠直線運動,帶動副大臂連接件運動,帶動副大臂缸桿運動,形成副大臂機構的伸縮運動，帶動大臂機構以大臂支撐軸為中心進行旋轉運動；大臂機構的旋轉運動能夠帶動副大臂機構另一端以副大臂缸桿軸運動，進而帶動副大臂機構一端以副大臂軸為中心進行旋轉運動，還可以帶動小臂機構運動，小臂機構帶動手爪運動；小臂電機機構驅動小臂絲杠的絲杠螺母延小臂絲杠直線運動，帶動小臂絲杠連接件運動，帶動小臂拉桿運動，帶動小臂以小臂安裝軸為中心進行旋轉運動。本技術的有益效果為:本技術可以應用于石油、化工、食品加工、飲料、物流等領域，碼垛機器人可以根據不同的物料包裝、堆垛順序、層數等參數進行設置，能夠同時處理多種物料和碼垛多個料垛，并完成袋類、箱類等多種包裝的裝貨、卸貨、貨物運輸、碼垛、解垛等多種工作，碼垛機器人占地面積小，結構簡單，柔性高，大大降低了人工勞動強度，提高了生產效率。【附圖說明】圖1為本技術的結構示意圖。其中，1.底座，2.腰部回轉支撐，3.臂安裝架，4.副大臂軸承座，5.大臂電機機構，6.大臂驅動電機機構安裝架，7.副大臂軸，8.副大臂導軌，9副大臂導軌滑線軸承，10.副大臂絲杠，11.副大臂絲杠螺母，12.副大臂連接件，13.副大臂缸桿，14.副大臂缸桿直線軸承，15.副大臂缸桿軸，16.副大臂絲杠連接軸承，17.大臂支撐軸，18.小臂電機機構，19.小臂電機機構安裝架，20.小臂絲杠，21.小臂絲杠螺母，22.小臂絲杠連接軸承，23.小臂絲杠軌道，24.小臂絲杠軌道軸承，25.小臂安裝架，26.小臂絲杠連接件，27.小臂絲杠連接件軸，28.小臂拉桿，29.小臂拉桿軸，30.小臂安裝軸，31.小臂，32.手爪，33.大臂軸承座，34.副大臂架，35.大臂加強板。【具體實施方式】:下面結合附圖與實施例對本技術作進一步說明。如圖1所示，一種連桿碼垛機器人，包括底座1、腰部回轉支撐2、臂安裝架3、大臂機構、副大臂機構、小臂機構和手爪32，其中，腰部回轉支撐2固定于底座I上，臂安裝架3固定于腰部回轉支撐2上，大臂機構、副大臂機構活動連接在臂安裝架3上，小臂機構連接大臂機構，手爪32固定于小臂機構的末端。所述大臂機構，包括小臂電機機構安裝架19，小臂絲杠20，小臂絲杠連接軸承22，小臂絲杠軌道23，大臂加強板35，小臂安裝架25。其中大臂加強板35 —端連接小臂電機機構安裝架19，另一端連接小臂安裝架25 ;小臂絲杠軌道23 —端連接小臂電機機構安裝架19，另一端連接小臂安裝架25 ;小臂絲杠20的一端穿過小臂電機機構安裝架19與小臂電機機構18相連接，另一端穿過小臂絲杠連接軸承22與小臂安裝架25相連接。小臂電機機構安裝架19設有大臂支撐軸17，大臂支撐軸17與大臂軸承座33相連接，大臂軸承座33固定于臂安裝架3上。所述小臂機構，包括小臂絲杠連接件26，小臂拉桿28和小臂31 ;其中，小臂拉桿28的一端通過小臂絲杠連接件軸27與小臂絲杠連接件26相連接，另一端通過小臂拉桿軸29與小臂31的一端相連接，小臂31通過小臂安裝軸30與大臂機構相連接，小臂31的另一立而與手爪32相連接。小臂絲杠連接件26固定有小臂絲杠螺母21和小臂絲杠軌道軸承24，小臂絲杠20穿過小臂絲杠螺母21，小臂絲杠軌道軸承24與小本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種連桿碼垛機器人，其特征是：包括底座、腰部回轉支撐、臂安裝架、大臂機構、副大臂機構、小臂機構和手爪，其中，腰部回轉支撐固定于底座上，臂安裝架固定于腰部回轉支撐上，大臂機構、副大臂機構活動連接在臂安裝架上，小臂機構連接大臂機構，手爪固定于小臂機構的末端。

【技術特征摘要】
1.一種連桿碼垛機器人，其特征是:包括底座、腰部回轉支撐、臂安裝架、大臂機構、副大臂機構、小臂機構和手爪，其中，腰部回轉支撐固定于底座上，臂安裝架固定于腰部回轉支撐上，大臂機構、副大臂機構活動連接在臂安裝架上，小臂機構連接大臂機構，手爪固定于小臂機構的末端。2.如權利要求1所述的一種連桿碼垛機器人，其特征是:所述大臂機構，包括小臂電機機構安裝架，小臂絲杠，小臂絲杠連接軸承，小臂絲杠軌道，大臂加強板，小臂安裝架，其中大臂加強板一端連接小臂電機機構安裝架，另一端連接小臂安裝架；小臂絲杠軌道一端連接小臂電機機構安裝架，另一端連接小臂安裝架；小臂絲杠的一端穿過小臂電機機構安裝架與小臂電機機構相連接，另一端穿過小臂絲杠連接軸承與小臂安裝架相連接，小臂電機機構安裝架設有大臂支撐軸，大臂支撐軸與大臂軸承座相連接，大臂軸承座固定于臂安裝架上。3.如權利要求1所述的一種連桿碼垛機器人，其特征是:所述小臂機構，包括小臂絲杠連接件，小臂拉桿和小臂；其中，小臂拉桿的一端通過小臂絲杠連接件軸與小臂絲杠連接件相連接，另一端通過小臂拉桿軸與小臂的一端相連接，小臂通過小臂安裝軸與大臂機構相連接，小臂的另一端與手爪相連接。4.如權利要求3所述的一種連桿碼垛機器人，其特征是:所述小臂絲...

【專利技術屬性】
技術研發人員：王炎，
申請(專利權)人：王炎，
類型：新型
國別省市：山東;37