本實用新型專利技術涉及電機領域，更具體地，涉及一種具有高精度速度反饋的輪轂電機及其電動平衡車。所述輪轂電機包括轉子、定子、磁體、編碼器、端蓋；定子的外圓周上設有繞線組和編碼器；轉子上面附有磁體；編碼器為磁性編碼器。編碼器感應磁場變化，輸出檢測信號。一個磁場變化時，編碼器能輸出1024、2018或4096個等信號，大幅提高輪轂電機的速度控制精度。一種設有所述輪轂電機的電動平衡車，編碼器與電動平衡車的控制器連接。編碼器將檢測到的磁場變化信號或電機轉速信號等，輸出至電動平衡車的控制器，使得控制器獲得高精度的輪轂電機的運轉情況，利于對電動平衡車進行精確控制，提高運行的穩定性和可靠性。
【技術實現步驟摘要】
本技術涉及電機領域，更具體地，涉及一種具有高精度速度反饋的輪轂電機及其電動平衡車。
技術介紹
輪轂電機技術也被稱為車輪內裝電機技術，它的最大特點就是將動力裝置、傳動裝置和制動裝置都整合一起到輪轂內，得以將電動車輛的機械部分大為簡化。輪轂電機驅動系統根據電機的轉子型式主要分成兩種結構型式:內轉子式和外轉子式。電動平衡車，又叫體感車、思維車、攝位車等，是一種依靠電力驅動及自我平衡能力控制的代步工具。市場上主要有獨輪和雙輪兩類。其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”(Dynamic Stabilizat1n)的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地驅動輪轂電機進行相應的調整，以保持系統的平衡。由于電動平衡車通過輪轂電機執行運動控制，因此對輪轂電機的運轉控制提出了更高的要求。然而，現在輪轂電機多采用霍爾開關進行速度測量，每一個磁場變化時輸出2個信號，因此其速度的檢測精度不能達到的高精度控制要求。
技術實現思路
本技術解決的技術問題在于克服上述輪轂電機的不足，提供一種具有高精度速度反饋的輪轂電機，所述輪轂電機能夠輸出高精度的速度檢測信號。本技術的另一目的在于提供一種設有上述具有高精度速度反饋的輪轂電機的電動平衡車。為解決上述技術問題，本技術采用的技術方案如下:一種具有高精度速度反饋的輪轂電機，包括轉子、定子、磁體、編碼器、端蓋；所述定子的外圓周上設有繞線組和編碼器；所述轉子上設有磁體；所述編碼器為磁性編碼器。本技術所述輪轂電機的繞線組通電時，繞線組磁場與磁體磁場作用，使轉子轉動。當轉子轉動時，編碼器感應磁場變化，輸出檢測信號。一個磁場變化時，編碼器能輸出1024、2018或4096個等信號，大幅提高輪轂電機的速度控制精度。所述磁性編碼器的原理是通過磁感應器件，利用磁場的變化來產生和提供轉子的絕對位置，對變化的磁性材料的角度進行測量。進一步地，所述編碼器選自AS5145、AS5048、Avago AEAT-6600-T16 等型號。進一步地，所述編碼器的個數為I個以上，優選地，所述編碼器為3個。為了便于安裝編碼器和提高檢測的精度，進一步地，所述定子上設有安裝編碼器的凹槽，所述編碼器朝向磁體的一側。進一步地，所述端蓋固定于定子或轉子上。當端蓋固定于定子/轉子上，端蓋通過軸承與轉子/定子連接。進一步地，所述轉子與輪轂連接，獲得了高效的傳動效果且簡化了輪轂電機的結構設計。進一步地，所述輪轂電機還設有電機軸，所述電機軸與定子連接。本技術所述輪轂電機可以選自無軸輪轂電機，進一步地，所述定子為空心圓環形，所述定子的內部設置電機控制器或電池等，有效地減少了輪轂電機的尺寸。一種設有所述具有高精度速度反饋的輪轂電機的電動平衡車，所述編碼器與電動平衡車的控制器連接。所述編碼器將檢測到的磁場變化信號或電機轉速信號等，輸出至電動平衡車的控制器，使得控制器獲得高精度的輪轂電機的運轉情況，利于對電動平衡車進行精確控制，提高運行的穩定性和可靠性。進一步地，所述電動平衡車設有I或2個所述輪轂電機。其中設有2個所述輪轂電機的電動平衡車，控制器需分別獲取各個編碼器的信號，對各個輪轂電機進行精確控制。與現有技術相比，本技術技術方案的有益效果是:所述輪轂電機中設置在定子上的編碼器感應磁場變化，輸出檢測信號。一個磁場變化時，編碼器能輸出1024、2018或4096個等信號，大幅提高輪轂電機的速度控制精度。所述電動平衡車能夠獲得輪轂電機輸出的磁場變化信號或電機轉速信號等，使得控制器獲得高精度的輪轂電機的運轉情況，利于對電動平衡車進行精確控制，提高運行的穩定性和可靠性。【附圖說明】圖1為所述輪轂電機的局部示意圖；圖2為所述輪轂電機的軸向截面圖；圖3為所述輪轂電機的側視圖；圖4為實施例2所述輪轂電機的側視圖；圖5為設有2個所述輪轂電機的電動平衡車的側視圖；圖6為設有I個所述輪轂電機的電動平衡車的立體圖。附圖僅用于示例性說明，不能理解為對本專利的限制；為了更好說明本實施例，附圖某些部件會有省略、放大或縮小，并不代表實際產品的尺寸；對于本領域技術人員來說，附圖中某些公知結構及其說明可能省略是可以理解的；相同或相似的標號對應相同或相似的部件；附圖中描述位置關系的用語僅用于示例性說明，不能理解為對本專利的限制。【具體實施方式】下面結合【具體實施方式】對本技術作進一步的說明。其中，附圖僅用于示例性說明，表示的僅是示意圖，而非實物圖，不能理解為對本專利的限制；為了更好地說明本技術的實施例，附圖某些部件會有省略、放大或縮小，并不代表實際產品的尺寸；對本領域技術人員來說，附圖中某些公知結構及其說明可能省略是可以理解的。實施例1如圖1?3所示，一種具有高精度速度反饋的輪轂電機，包括轉子1、定子2、磁體3、編碼器4、端蓋5。定子2的外圓周上的齒槽設有繞線組6。轉子I上設有磁體3;編碼器4設置于繞線組6上。編碼器4為磁性編碼器，具體可選自AS5145、AS5048、AvagoAEAT-6600-T16 等型號。本技術所述輪轂電機可以選自無軸輪轂電機，具體地，定子2為空心圓環形，定子2的內部設置電機控制器或電池等，有效地減少了輪轂電機的尺寸。本實施例中輪轂電機的繞線組6通電時，繞線組磁場與磁體磁場作用，使轉子I轉動。當轉子I轉動時，編碼器4感應磁場變化，輸出檢測信號。一個磁場變化時，編碼器4能輸出1024、2018或4096個等信號，大幅提高輪轂電機的速度控制精度。為了便于安裝編碼器和提高檢測的精度，定子2上設有安裝編碼器4的凹槽，編碼器4朝向磁體3的一側。本實施例中，編碼器4的個數為3個。轉子I與輪轂連接，獲得了高效的傳動效果且簡化了輪轂電機的結構設計。端蓋4固定于定子2上，端蓋4通過軸承與轉子I連接。實施例2本實施例是本技術的另外一種實施方式。本實施例與實施例1的不同之處在于，輪轂電機還設有電機軸7，電機軸7與定子2連接，如圖4所示。實施例3如圖5?6所示，一種設有上述具有高精度速度反饋的輪轂電機的電動平衡車，其設有I或2個所述輪轂電機。其中設有2個所述輪轂電機的電動平衡車，控制器需分別獲取各個編碼器的信號，對各個輪轂電機進行精確控制。顯然，本技術的上述實施例僅僅是為清楚地說明本技術所作的舉例，而并非是對本技術的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本技術的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本專利技術權利要求的保護范圍之內。【主權項】1.一種具有高精度速度反饋的輪轂電機，其特征在于，包括轉子、定子、磁體、編碼器、端蓋；所述定子的外圓周上設有繞線組和編碼器；所述轉子上設有磁體；所述編碼器為磁性編碼器。2.根據權利要求1所述具有高精度速度反饋的輪轂電機，其特征在于，所述編碼器的個數為I個以上。3.根據權利要求1所述具有高精度速度反饋的輪轂電機，其特征在于，所述定子上設有安裝編碼器的凹槽，所述編碼器朝向磁體的一側。4.根據權利要求1所述具有高精度速度反饋的輪轂電機，其特征在于，所述轉子與輪轂連接。5.根據權利要求1本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種具有高精度速度反饋的輪轂電機，其特征在于，包括轉子、定子、磁體、編碼器、端蓋；所述定子的外圓周上設有繞線組和編碼器；所述轉子上設有磁體；所述編碼器為磁性編碼器。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳細龍，鄧應鋮，吳瓏璁，
申請(專利權)人：東莞易步機器人有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44
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