快速自動化實驗室滴液機及控制方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種通過多機械手同時動作的印染滴液機及其控制方法。該種快速自動化實驗室滴液機，包括機臺、取液區(qū)、配液區(qū)、等待區(qū)、至少兩套三軸機械手和控制器；取液區(qū)、配液區(qū)、等待區(qū)依次布置；每套三軸機械手包括用于將母液杯中的母液移送到染杯中的取液機構(gòu)、驅(qū)動取液機構(gòu)由取液區(qū)向等待區(qū)移動的X軸驅(qū)動機構(gòu)、驅(qū)動取液機構(gòu)沿取液區(qū)寬度方向移動的Y軸驅(qū)動機構(gòu)、以及驅(qū)動取液機構(gòu)垂直升降的Z驅(qū)動機構(gòu)；控制器與三軸機械手連接以控制多套三軸機械手動作且不相互干涉。上述具有多機械手工作效率高，滴液的量精確、機器的運行平穩(wěn)，而且可實現(xiàn)快速向一染杯快速配置和不同染杯的同時配置兩種工作方式的切換，操作靈活，可控性高。

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及印染滴液設(shè)備，特別涉及一種通過多機械手同時動作的印染滴液機及其控制方法。
技術(shù)介紹
自動滴液機是印染領(lǐng)域里實驗室配置染料的主要設(shè)備，傳統(tǒng)的手工配置染料的方法，誤差大、重現(xiàn)性差、效率低，因此難以適應(yīng)工業(yè)化生產(chǎn)的需要。為解決上述問題，授權(quán)公告號為CN102587065 B的專利技術(shù)專利公開了一種印染滴液機，其包括機臺，其具有容置復(fù)數(shù)母液杯的取液區(qū)及位于其一側(cè)的配液區(qū)，取液區(qū)上方設(shè)有三軸機械手，該機械手與注射器配合移送母液到配液區(qū)上的染杯內(nèi)并將注射器插回相對應(yīng)的母液杯內(nèi)。該種印染滴液機的機械手為架設(shè)于機臺上的橋式結(jié)構(gòu)，每次只能拿取一種母液，當(dāng)需要向染杯中滴入多種母液時，機械手需在取液區(qū)上往復(fù)移動、頻繁升降，因此現(xiàn)有的橋式機械手每次拿取母液需要1-2分鐘，不但工作效率低、而且容易損壞，另外現(xiàn)有的印染滴液機每次只能配置一種原液，有待進(jìn)一步改進(jìn)。
技術(shù)實現(xiàn)思路
為克服現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本專利技術(shù)提供一種工作效率高、滴液準(zhǔn)確、運行平穩(wěn)的多機械手的印染滴液機及控制方法。為實現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)采用的技術(shù)方案如下:快速自動化實驗室滴液機，包括機臺，所述機臺上設(shè)有用于放置母液杯的取液區(qū)、用于放置染杯的配液區(qū)，其特征在于:還包括等待區(qū)、至少兩套三軸機械手和控制器；所述取液區(qū)、配液區(qū)、等待區(qū)依次布置；所述每套三軸機械手包括用于將母液杯中的母液移送到染杯中的取液機構(gòu)、驅(qū)動取液機構(gòu)由取液區(qū)向等待區(qū)移動的X軸驅(qū)動機構(gòu)、驅(qū)動取液機構(gòu)沿取液區(qū)寬度方向移動的Y軸驅(qū)動機構(gòu)、以及驅(qū)動取液機構(gòu)垂直升降的Z驅(qū)動機構(gòu)；所述控制器與三軸機械手連接以控制多套三軸機械手動作且不相互干涉。優(yōu)化的，三軸機械手為橋式機械手，多套三周機械手前、后布置于機臺上。優(yōu)化的，三軸機械手包括兩套，且兩套三軸機械手相對布置于取液區(qū)長度方向的兩側(cè)。優(yōu)化的，三軸機械手包括一長軸機械手，該長軸機械手的Y軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動取液機構(gòu)覆蓋取液區(qū)范圍內(nèi)所有的母液杯。優(yōu)化的，機械手包括一短軸機械手，該短軸機械手的Y軸驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動取液機構(gòu)覆蓋靠近短軸機械手一半范圍內(nèi)的母液杯。優(yōu)化的，配液區(qū)上設(shè)有與三軸機械手?jǐn)?shù)量相同的配液稱量裝置?？焖僮詣踊瘜嶒炇业我簷C的控制方法，包括上述的快速自動化實驗室滴液機，其特征在于:染杯需要滴入多種母液時:步驟1，向控制系統(tǒng)輸入控制指令，對取液區(qū)的母液杯進(jìn)行定位；步驟2，給進(jìn)動作，多套三軸機械手先、后動作，手分別獲取所覆蓋范圍內(nèi)符合條件的母液；步驟3，配液動作，根據(jù)三軸機械手動作的先后順序，獲取母液的三軸機械手將母液移送到染杯中配液；步驟4，等待，配液后的三軸機械手受X軸驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動移動至等待區(qū)，直至所有的三軸機械手都完成配液；步驟5，退回動作，等待區(qū)內(nèi)的多套機械手先、后動作，重復(fù)步驟2至4，至所有的配液結(jié)束；步驟6，三軸機械手復(fù)位。進(jìn)一步的，向多個染杯內(nèi)配入母液時，三軸機械手向與其--對應(yīng)的染杯中移送母液。進(jìn)一步的，三軸機械手包括長軸機械手和短軸機械手，動作時，短軸機械手先動作、長軸機械手后動作。進(jìn)一步的，三軸機械手動作時，先獲取所覆蓋范圍內(nèi)與該三軸機械手距離最遠(yuǎn)的母液杯。由上述對本專利技術(shù)的描述可知，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)提供的，可以完全取代以往實驗室的手工配液操作，而且精度與速度都是傳統(tǒng)的印染滴液機所無法達(dá)到的，工作效率高，滴液的量精確、機器的運行平穩(wěn)，而且該種多機械手的印染滴液機及控制方法可通過多種三軸機械手的組合，可實現(xiàn)快速向一染杯快速配置和不同染杯的同時配置兩種工作方式的切換，操作靈活，可控性高。【附圖說明】圖1為具體實施例一快速自動化實驗室滴液機的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為具體實施例一快速自動化實驗室滴液機給進(jìn)動作的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為具體實施例一快速自動化實驗室滴液機等待時的結(jié)構(gòu)示意圖。圖4為具體實施例二快速自動化實驗室滴液機的結(jié)構(gòu)示意圖。【具體實施方式】參照圖1至圖3所示，以下通過【具體實施方式】對本專利技術(shù)作進(jìn)一步的描述。具體實施例一:快速自動化實驗室滴液機，包括機臺1、取液區(qū)2、配液區(qū)3、等待區(qū)4控制機構(gòu)5和兩套三軸機械手6 ;機臺I上取液區(qū)2、配液區(qū)3、等待區(qū)4依次布置；取液區(qū)2內(nèi)設(shè)有母液杯21和母液杯定位裝置；配液區(qū)3上設(shè)有兩套配液稱量裝置，每套配液裝置上放置染杯31 ;等待區(qū)4用于配液后的三軸機械手6短暫停留；控制器5與兩套三軸機械手6連接以控制三軸機械手6動作且不相互干涉；三軸機械手6包括長軸機械手61、短軸機械手62，長軸機械手61與短軸機械手62相對布置于取液區(qū)2長度方向兩側(cè)，長軸機械手61包括用于獲取母液杯21中的母液并將其移送到染杯31中的取液機構(gòu)611、驅(qū)動取液機構(gòu)611由取液區(qū)2向等待區(qū)4移動的X軸驅(qū)動機構(gòu)612、驅(qū)動取液機構(gòu)611沿取液區(qū)寬度方向移動并覆蓋取液區(qū)范圍內(nèi)所有的母液杯21的Y軸驅(qū)動機構(gòu)613、以及驅(qū)動取液機構(gòu)611垂直升降的Z驅(qū)動機構(gòu)614 ;短軸機械手62包括取液機構(gòu)621、X軸驅(qū)動機構(gòu)622、驅(qū)動取液機構(gòu)621覆蓋靠近短軸機械手一半范圍內(nèi)的母液杯的Y軸驅(qū)動機構(gòu)623、Z驅(qū)動機構(gòu)624。參照圖1至圖3所示，快速自動化實驗室滴液機的控制方法，包括上述的快速自動化實驗室滴液機，:染杯快速配置當(dāng)前第1頁1 2 本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點】
快速自動化實驗室滴液機，包括機臺，所述機臺上設(shè)有用于放置母液杯的取液區(qū)、用于放置染杯的配液區(qū)，其特征在于：還包括等待區(qū)、至少兩套三軸機械手和控制器；所述取液區(qū)、配液區(qū)、等待區(qū)依次布置；所述每套三軸機械手包括用于將母液杯中的母液移送到染杯中的取液機構(gòu)、驅(qū)動取液機構(gòu)由取液區(qū)向等待區(qū)移動的X軸驅(qū)動機構(gòu)、驅(qū)動取液機構(gòu)沿取液區(qū)寬度方向移動的Y軸驅(qū)動機構(gòu)、以及驅(qū)動取液機構(gòu)垂直升降的Z驅(qū)動機構(gòu)；所述控制器與三軸機械手連接以控制多套三軸機械手動作且不相互干涉。

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：李國陽，
申請(專利權(quán))人：福建省感創(chuàng)精密機械有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：福建;35