一種新型制鉤機(jī)械手制造技術(shù)

本實(shí)用新型專利技術(shù)公開了一種新型制鉤機(jī)械手，特別的，包括機(jī)架；機(jī)架內(nèi)設(shè)有動力機(jī)構(gòu)；該動力機(jī)構(gòu)包括平移動力裝置和翻轉(zhuǎn)動力裝置；該平移動力裝置上設(shè)有可相對機(jī)架往復(fù)平移的平移運(yùn)動部，該翻轉(zhuǎn)動力裝置上設(shè)有可相對平移動力機(jī)構(gòu)自轉(zhuǎn)動的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動部；該平移運(yùn)動部與翻轉(zhuǎn)動力裝置相連；該翻轉(zhuǎn)運(yùn)動部上安裝有夾鉤件；該夾鉤件上設(shè)有可實(shí)現(xiàn)打開和閉合動作的夾持部。本實(shí)用新型專利技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡單，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)自動化控制，工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本技術(shù)涉及制鉤設(shè)備，尤其是涉及一種新型制鉤機(jī)械手。
技術(shù)介紹
現(xiàn)代生產(chǎn)搬運(yùn)作業(yè)中，大部分掛鉤的生產(chǎn)作業(yè)都采用人工掛鉤、摘鉤方式，人工操作勞動強(qiáng)度大，工作環(huán)境惡劣，工作效率低，而且存在較大的安全隱患，對企業(yè)和操作人員自身而言都是一種潛在的風(fēng)險。為此，有必要研發(fā)一種制鉤機(jī)械手，以簡化掛鉤的生產(chǎn)工藝，提高生產(chǎn)效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本技術(shù)的目的在于提供一種工作效率高、掛鉤轉(zhuǎn)移便利的機(jī)械手。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本技術(shù)采用如下技術(shù)方案：一種新型制鉤機(jī)械手，特別的，包括機(jī)架；機(jī)架內(nèi)設(shè)有動力機(jī)構(gòu)；該動力機(jī)構(gòu)包括平移動力裝置和翻轉(zhuǎn)動力裝置；該平移動力裝置上設(shè)有可相對機(jī)架往復(fù)平移的平移運(yùn)動部，該翻轉(zhuǎn)動力裝置上設(shè)有可相對平移動力機(jī)構(gòu)自轉(zhuǎn)動的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動部；該平移運(yùn)動部與翻轉(zhuǎn)動力裝置相連；該翻轉(zhuǎn)運(yùn)動部上安裝有夾鉤件；該夾鉤件上設(shè)有可實(shí)現(xiàn)打開和閉合動作的夾持部。本技術(shù)的原理如下：初始，待轉(zhuǎn)移的掛鉤停留在初始轉(zhuǎn)移位置。隨后，平移動力裝置帶動夾鉤件往初始轉(zhuǎn)移位置一側(cè)移動。平移動力裝置可以是氣缸、油缸或者線性導(dǎo)軌。夾鉤件在移動過程中，翻轉(zhuǎn)動力裝置帶動夾鉤件實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)，使夾持部對準(zhǔn)掛鉤的鉤部。翻轉(zhuǎn)動力裝置可以是翻轉(zhuǎn)氣缸或者翻轉(zhuǎn)油缸或者翻轉(zhuǎn)軸承機(jī)械部件。隨后，夾持部完成打開動作，準(zhǔn)備轉(zhuǎn)移掛鉤。夾鉤件在動力機(jī)構(gòu)的帶動下，夾持部移動至初始轉(zhuǎn)移位置后，夾持部進(jìn)行閉合動作，從而夾緊掛鉤的鉤部，隨后，夾鉤件在平移動力裝置的帶動下往遠(yuǎn)離初始轉(zhuǎn)移位置的一側(cè)移動，前往預(yù)定的最終轉(zhuǎn)移位置，并在翻轉(zhuǎn)動力裝置帶動下，使夾持部所夾掛鉤對準(zhǔn)后續(xù)傳輸設(shè)備。隨后，夾持部執(zhí)行打開動作，松開掛鉤，使掛鉤落入后續(xù)的傳輸設(shè)備內(nèi)，實(shí)現(xiàn)掛鉤的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移。若初始轉(zhuǎn)移位置與最終轉(zhuǎn)移位置并不處在同一水平面上，該動力機(jī)構(gòu)還可包括升降動力裝置；該升降動力裝置上設(shè)有可相對懸掛塊升降的升降運(yùn)動部；該升降動力裝置與平移運(yùn)動部相連；該升降運(yùn)動部與翻轉(zhuǎn)動力裝置相連。通過升降動力裝置帶動夾鉤件升降，即可使夾鉤件靠近初始轉(zhuǎn)移位置與最終轉(zhuǎn)移位置，實(shí)現(xiàn)掛鉤的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移。進(jìn)一步的，升降動力裝置可包括升降座和升降氣缸；該升降座安裝在平移運(yùn)動部上，升降座上形成有用于固定升降氣缸的固定緣；該升降氣缸為雙出桿氣缸，升降氣缸的活塞桿分別與所述升降座的固定緣相連，升降氣缸的缸體構(gòu)成升降運(yùn)動部。升降動力裝置的導(dǎo)向軸向可垂直與平移動力裝置的導(dǎo)向軸線，亦可傾斜于平移動力裝置的導(dǎo)向軸線，操作人員可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)情況以及初始轉(zhuǎn)移位置與最終轉(zhuǎn)移位置之間的相互位置關(guān)系而定。夾鉤件包括夾鉤件主體、第一夾持部和第二夾持部，該夾鉤件主體內(nèi)設(shè)有用于引導(dǎo)第一夾持部和第二夾持部移動方向的導(dǎo)向槽；該第一夾持部與第二夾持部安裝在該導(dǎo)向槽內(nèi)，構(gòu)成夾鉤件的夾持部；該夾鉤件主體上還設(shè)有驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置內(nèi)設(shè)有可沿導(dǎo)向槽縱向移動的第一動力塊和第二動力塊；該第一動力塊與第二動力塊相對驅(qū)動裝置對稱分布并分別于第一夾持部與第二夾持部相連。在第一動力塊和第二動力塊的帶動下，第一夾持部和第二夾持部即可沿導(dǎo)向槽縱向移動，相互靠近或相互遠(yuǎn)離，模擬人手的夾持動作，實(shí)現(xiàn)夾持功能。該驅(qū)動裝置可以是雙出桿氣缸。為保證掛鉤按序轉(zhuǎn)移和實(shí)現(xiàn)機(jī)械手與掛鉤的校準(zhǔn)，機(jī)架內(nèi)設(shè)有用于確定掛鉤的初始轉(zhuǎn)移位置的擋塊。制好的掛鉤經(jīng)生產(chǎn)設(shè)備移動至擋塊處，在擋塊的限制作用下，待轉(zhuǎn)移的掛鉤停留在初始轉(zhuǎn)移位置，夾鉤件即可輕易實(shí)現(xiàn)定位，對準(zhǔn)掛鉤的鉤部。上述擋板可與平移裝置相連，從而使擋板可相對機(jī)架往復(fù)移動，以便夾鉤件可將掛鉤夾離擋板。平移裝置設(shè)置在機(jī)架內(nèi)，平移裝置上設(shè)有可相對機(jī)架往復(fù)平移的第一運(yùn)動部，擋塊與該第一運(yùn)動部相連。平移裝置可以是氣缸、油缸以及其他常用于實(shí)現(xiàn)線性往復(fù)運(yùn)動的執(zhí)行構(gòu)件。擋塊安裝在平移裝置的運(yùn)動部上，即可實(shí)現(xiàn)擋塊與懸掛塊的相對運(yùn)動。整個機(jī)械手可由控制模塊實(shí)現(xiàn)自動化控制。該控制模塊可以是PLC控制模塊等常用于實(shí)現(xiàn)自動化控制的系統(tǒng)模塊。該控制模塊與平移裝置、動力機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置電聯(lián)接，控制平移裝置、動力機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置內(nèi)各運(yùn)動部、動力塊的運(yùn)行狀態(tài)，令夾鉤件實(shí)現(xiàn)由初始轉(zhuǎn)移位置至最終轉(zhuǎn)移位置的運(yùn)輸轉(zhuǎn)移過程。在懸掛塊附近還可設(shè)有傳感器，用于感應(yīng)掛鉤的位置，從而確定掛鉤是否位于初始轉(zhuǎn)移位置。該傳感器同樣與控制模塊電聯(lián)接。當(dāng)傳感器感應(yīng)到掛鉤位于初始轉(zhuǎn)移位置時，控制模塊隨機(jī)控制平移裝置、動力機(jī)構(gòu)、驅(qū)動裝置內(nèi)各運(yùn)動部、動力塊動作，使夾持部靠近初始轉(zhuǎn)移位置并夾住掛鉤。本技術(shù)具有結(jié)構(gòu)簡單，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)自動化控制，工作效率高等優(yōu)點(diǎn)。附圖說明圖1是本技術(shù)實(shí)施例1中制鉤機(jī)械手的示意圖；圖2是本技術(shù)實(shí)施例1中掛鉤的示意圖；圖3是本技術(shù)實(shí)施例1中懸掛塊與擋板的安裝示意圖；圖4是本技術(shù)實(shí)施例1中擋板與電子傳感器的示意圖；圖5是本技術(shù)實(shí)施例1中擋板的示意圖；圖6是本技術(shù)實(shí)施例1中夾鉤件的剖面示意圖；圖7是本技術(shù)實(shí)施例1中夾鉤件的示意圖；圖8是本技術(shù)實(shí)施例1中平移動力裝置的示意圖；圖9是本技術(shù)實(shí)施例1中升降裝置的示意圖；圖10是本技術(shù)實(shí)施例2中制鉤機(jī)械手的示意圖。附圖標(biāo)記說明：1-懸掛塊；2-擋板；3-避空孔；4-平移裝置；5-延伸桿；6-夾
鉤件；7-夾鉤件主體；8-第一夾持部；9-第二夾持部；10-驅(qū)動裝置；11-平移動力裝置；12-翻轉(zhuǎn)動力裝置；13-升降動力裝置；14-第一氣缸；15-左固定塊；16-右固定塊；17-第一導(dǎo)向桿；18-第二導(dǎo)向桿；19-平移滑塊；20-電子傳感器；21-導(dǎo)向槽；22-升降座；23-第二氣缸；24-固定緣。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本技術(shù)進(jìn)行進(jìn)一步說明。實(shí)施例1：如圖1-9所示的制鉤機(jī)械手，機(jī)架內(nèi)設(shè)有懸掛塊1，用于懸掛待轉(zhuǎn)移的掛鉤。懸掛塊1上嵌有擋板2。擋板2作為擋塊，用于確定掛鉤的初始轉(zhuǎn)移位置。而擋板2上設(shè)有一避空槽3，該避空槽3沿?fù)醢?的厚度方向貫穿整個擋板2并延伸至擋板2的邊緣。擋板2即通過該避空槽3嵌入懸掛塊1內(nèi)。擋板2上還連接有一平移裝置4，用于帶動擋板2沿避空槽3相對懸掛塊1移動。本實(shí)施例1中，該平移裝置4是氣缸。氣缸的活塞桿作為第一運(yùn)動部，與擋板2相連。該懸掛塊1上還設(shè)有一延伸桿5。該延伸桿5作為延伸塊，沿懸掛塊1的縱向布置并伸長至于擋板2平齊。本制鉤機(jī)械手還包括夾鉤件6。本實(shí)施例1中，本夾鉤件6由夾鉤件主體7、第一夾持部8、第二夾持部9和驅(qū)動裝置10構(gòu)成。夾鉤件主體7內(nèi)設(shè)有用于引導(dǎo)第一夾持部8和第二夾持部9移動方向的導(dǎo)向槽21，第一夾持部8與第二夾持部9安裝在該導(dǎo)向槽21內(nèi)，構(gòu)成夾鉤件6的夾持部。驅(qū)動裝置10為雙出桿氣缸，該雙向氣缸的兩條活塞桿分別作為驅(qū)動裝置10的第一動力塊和第二動力塊，分別位于雙向氣缸的兩側(cè)，并分別與第一夾持部8和第二夾持部9相連(即雙向氣缸的一條活塞桿與第一夾持部8相連，另一條活塞桿與第二夾持部9相連)。本夾鉤件6由動力機(jī)構(gòu)帶動。本實(shí)施例1中，動力機(jī)構(gòu)由平移動力裝置11、翻轉(zhuǎn)動力裝置12和升降動力裝置13構(gòu)成，其中，平移動力裝置11由第一氣缸14、左固定塊15、右固定塊16、第一導(dǎo)向桿
17、第二導(dǎo)向桿18和平移滑塊19構(gòu)成；第一導(dǎo)向桿17和第二導(dǎo)向桿18相互平行地固定在左固定塊15和右固定塊16之間，滑塊安裝在第一導(dǎo)向桿17和第二導(dǎo)向桿18上并可沿第一導(dǎo)向桿17、本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種新型制鉤機(jī)械手，其特征是：包括機(jī)架；所述機(jī)架內(nèi)設(shè)有動力機(jī)構(gòu)；所述動力機(jī)構(gòu)包括平移動力裝置和翻轉(zhuǎn)動力裝置；所述平移動力裝置上設(shè)有可相對機(jī)架往復(fù)平移的平移運(yùn)動部，所述翻轉(zhuǎn)動力裝置上設(shè)有可相對平移動力機(jī)構(gòu)自轉(zhuǎn)動的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動部；所述平移運(yùn)動部與翻轉(zhuǎn)動力裝置相連；所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動部上安裝有夾鉤件；所述夾鉤件上設(shè)有可實(shí)現(xiàn)打開和閉合動作的夾持部。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種新型制鉤機(jī)械手，其特征是：包括機(jī)架；所述機(jī)架內(nèi)設(shè)有動力機(jī)構(gòu)；所述動力機(jī)構(gòu)包括平移動力裝置和翻轉(zhuǎn)動力裝置；所述平移動力裝置上設(shè)有可相對機(jī)架往復(fù)平移的平移運(yùn)動部，所述翻轉(zhuǎn)動力裝置上設(shè)有可相對平移動力機(jī)構(gòu)自轉(zhuǎn)動的翻轉(zhuǎn)運(yùn)動部；所述平移運(yùn)動部與翻轉(zhuǎn)動力裝置相連；所述翻轉(zhuǎn)運(yùn)動部上安裝有夾鉤件；所述夾鉤件上設(shè)有可實(shí)現(xiàn)打開和閉合動作的夾持部。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型制鉤機(jī)械手，其特征是：所述動力機(jī)構(gòu)還包括升降動力裝置；所述升降動力裝置上設(shè)有可相對懸掛塊升降的升降運(yùn)動部；所述升降動力裝置與平移運(yùn)動部相連；所述升降運(yùn)動部與翻轉(zhuǎn)動力裝置相連。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型制鉤機(jī)械手，其特征是：所述升降動力裝置的導(dǎo)向軸向垂直于平移動力裝置的導(dǎo)向軸線或傾斜于平移動力裝置的導(dǎo)向軸線。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型制鉤機(jī)械手，其特征是：所述升降動力裝置包括升降座和升降氣缸；所述升降座安裝在平移運(yùn)動部上，升降座上形成有用于固定升降氣缸的固定緣；所述升降氣缸為雙出桿氣缸，升降氣缸的活塞桿分別與所述升降座的固定緣相連，升降氣缸的缸體構(gòu)成升降運(yùn)動部。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型制鉤機(jī)械手，其特征是：所述...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陸健華，
申請(專利權(quán))人：陸健華，
類型：新型
國別省市：廣東;44