一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)裝置及實(shí)驗(yàn)方法制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)裝置及實(shí)驗(yàn)方法，包括至少兩個(gè)壓緊驅(qū)動(dòng)部件，一個(gè)驅(qū)動(dòng)部件，一個(gè)導(dǎo)向輪，控制板卡，蓄電池，以及電機(jī)能控部件，電機(jī)能控部件包括相互并聯(lián)的饋能電池、能耗電阻和超級(jí)電容，電機(jī)能控部件分別與壓緊驅(qū)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件的電機(jī)并聯(lián)，電機(jī)能控部件均與蓄電池相連，壓緊驅(qū)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件的皮帶輪以及導(dǎo)向輪通過皮帶串聯(lián)連成回路，能耗電阻的阻值和超級(jí)電容的電容大小均可通過控制板卡來調(diào)節(jié)；利用壓緊驅(qū)動(dòng)部件分別代替實(shí)驗(yàn)對(duì)象的多個(gè)相應(yīng)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用多個(gè)壓緊驅(qū)動(dòng)部件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來模擬驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相對(duì)于工作環(huán)境的運(yùn)動(dòng)；本發(fā)明專利技術(shù)為獨(dú)立多驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的理論研究提供了可靠可行的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種實(shí)驗(yàn)裝置，具體涉及一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)裝置及實(shí)驗(yàn)方法，屬于機(jī)器人技術(shù)或電動(dòng)汽車

技術(shù)介紹
隨著互聯(lián)網(wǎng)和智能技術(shù)的發(fā)展，電動(dòng)汽車、智能汽車以及機(jī)器人技術(shù)得到了越來越好的發(fā)展與應(yīng)用。然而，在以上所述的汽車和機(jī)器人技術(shù)上，有一個(gè)共性的問題。即電動(dòng)汽車、智能汽車、機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)上都具有兩個(gè)或多個(gè)獨(dú)立的動(dòng)力部件，每個(gè)動(dòng)力部件又具有一個(gè)獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。然而在應(yīng)用過程中，這兩個(gè)或多個(gè)獨(dú)立的動(dòng)力部件在一個(gè)工作環(huán)境中又不是完全的獨(dú)立，即這兩個(gè)或多個(gè)獨(dú)立的動(dòng)力部件相互之間會(huì)有力的作用，需要協(xié)同控制。此外，這兩個(gè)或多個(gè)動(dòng)力部件之間還會(huì)有能量的分配問題等等。然而，若在電動(dòng)汽車、智能汽車以及機(jī)器人實(shí)體上進(jìn)行電機(jī)的協(xié)同控制和能量分配的研究，實(shí)驗(yàn)環(huán)境將會(huì)很惡劣、成本高、而且危險(xiǎn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)主要是解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的技術(shù)問題；提供了一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的多功能實(shí)驗(yàn)裝置及實(shí)驗(yàn)方法。此實(shí)驗(yàn)裝置及實(shí)驗(yàn)方法彌補(bǔ)了在電動(dòng)汽車、智能汽車或機(jī)器人在實(shí)體上做實(shí)驗(yàn)難度大，成本高，存在安全隱患等不足，大大提高了實(shí)驗(yàn)效率，保障了實(shí)驗(yàn)的安全可靠進(jìn)行。本專利技術(shù)的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的：一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于：包括至少兩個(gè)壓緊驅(qū)動(dòng)部件，一個(gè)驅(qū)動(dòng)部件，一個(gè)導(dǎo)向輪，控制板卡，蓄電池，以及電機(jī)能控部件，所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件均包括皮帶輪、皮帶壓緊機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)皮帶輪的電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)部件包括皮帶輪和驅(qū)動(dòng)皮帶輪的電機(jī)，所述電機(jī)能控部件包括相互并聯(lián)的饋能電池、能耗電阻和超級(jí)電容，所述電機(jī)能控部件分別與壓緊驅(qū)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件的電機(jī)并聯(lián)，所述電機(jī)能控部件均與蓄電池相連，所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件的皮帶輪以及導(dǎo)向輪通過皮帶串聯(lián)連成回路，所述皮帶壓緊機(jī)構(gòu)用于壓緊相應(yīng)皮帶輪上的皮帶，上述所有電機(jī)、蓄電池、饋能電池、能耗電阻和超級(jí)電容均設(shè)有與控制板卡相連的通斷開關(guān)，所述能耗電阻的阻值和超級(jí)電容的電容大小均為可調(diào)，且可分別通過控制板卡調(diào)節(jié)能耗電阻的阻值大小和超級(jí)電容的電容大小。作為優(yōu)選，所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件有2-4個(gè)。一種利用上述實(shí)驗(yàn)裝置進(jìn)行能耗實(shí)驗(yàn)方法，其特征在于：在對(duì)電動(dòng)汽車、智能汽車或機(jī)器人進(jìn)行研究實(shí)驗(yàn)時(shí)，利用所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件分別代替電動(dòng)汽車、智能汽車或機(jī)器人的多個(gè)相應(yīng)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用多個(gè)壓緊驅(qū)動(dòng)部件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來模擬現(xiàn)實(shí)工作中驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)相對(duì)于工作環(huán)境的運(yùn)動(dòng)，所述工作環(huán)境為路面。作為優(yōu)選，當(dāng)需要模擬實(shí)驗(yàn)研究對(duì)象的多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制板卡控制所述蓄電池給所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件的電機(jī)供電，使其皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)；而同時(shí)接通與驅(qū)動(dòng)部件的電機(jī)并聯(lián)的能耗電阻和超級(jí)電容，使驅(qū)動(dòng)部件的皮帶輪給皮帶的轉(zhuǎn)動(dòng)提供阻力，并通過控制板卡控制與驅(qū)動(dòng)部件并聯(lián)的能耗電阻的電阻值和超級(jí)電容的電容值來調(diào)整阻力的大小。作為優(yōu)選，當(dāng)需要模擬實(shí)驗(yàn)研究對(duì)象的多個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)被動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，如電動(dòng)汽車的無動(dòng)力下坡運(yùn)動(dòng)，所述控制板卡控制所述蓄電池給多個(gè)壓緊驅(qū)動(dòng)部件供電斷開，使其無動(dòng)力；同時(shí)，控制板卡控制所述蓄電池給所述驅(qū)動(dòng)部件的電機(jī)供電，使其皮帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述多個(gè)壓緊驅(qū)動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，控制板卡可控制相應(yīng)壓緊驅(qū)動(dòng)部件的能耗電阻接入電阻值和超級(jí)電容的電容值來控制相應(yīng)壓緊驅(qū)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。本專利技術(shù)有益效果是：本專利技術(shù)實(shí)現(xiàn)了能夠在一個(gè)固定的平臺(tái)和環(huán)境上做實(shí)驗(yàn)，不需在復(fù)雜的實(shí)體和現(xiàn)實(shí)環(huán)境中做實(shí)驗(yàn)，其結(jié)構(gòu)和過程簡單，安全，方便。附圖說明附圖1為本專利技術(shù)所述一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的多功能實(shí)驗(yàn)方法的方案示意圖。1-壓緊驅(qū)動(dòng)部件A，2-壓緊驅(qū)動(dòng)部件B，3-壓緊機(jī)構(gòu)A，4-壓緊機(jī)構(gòu)B，5-驅(qū)動(dòng)皮帶輪，6-導(dǎo)向輪，7-皮帶，8-超級(jí)電容A，9-饋能電池A，10-能耗電阻A，11-超級(jí)電容B，12-饋能電池B，13-能耗電阻B，14-超級(jí)電容C，15-饋能電池C，16-能耗電阻C，17-控制板卡，18-蓄電池。具體實(shí)施方式下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本專利技術(shù)的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。圖中，一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的多功能實(shí)驗(yàn)裝置，所述實(shí)驗(yàn)裝置包括：壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1，壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2，壓緊機(jī)構(gòu)A3，壓緊機(jī)構(gòu)B4，驅(qū)動(dòng)皮帶輪5，導(dǎo)向輪6，皮帶7，超級(jí)電容A8，饋能電池A9，能耗電阻A10，超級(jí)電容B11，饋能電池B12，能耗電阻B13，超級(jí)電容C14，饋能電池C15，能耗電阻C16，控制板卡17，蓄電池18。所述控制板卡17和蓄電池18安裝在一起。所述超級(jí)電容A8、饋能電池A9和能耗電阻A10并聯(lián)，并并聯(lián)在壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1的兩端。所述超級(jí)電容B11、饋能電池B12和能耗電阻B13并聯(lián)，并并聯(lián)在壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2的兩端。所述超級(jí)電容C14、饋能電池C15和能耗電阻C16并聯(lián)，并并聯(lián)在驅(qū)動(dòng)皮帶輪5的電機(jī)的兩端。所述皮帶7繞在所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1、導(dǎo)向輪6、壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2和驅(qū)動(dòng)皮帶輪5上。所述壓緊機(jī)構(gòu)A3將皮帶7壓緊在壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1上，并能通過壓緊機(jī)構(gòu)A3的壓緊來調(diào)整皮帶7在壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1上的包裹角和皮帶7的張緊度。所述壓緊機(jī)構(gòu)B4將皮帶7壓緊在壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2上，并能通過壓緊機(jī)構(gòu)B4的壓緊來調(diào)整皮帶7在壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2上的包裹角和皮帶7的張緊度。所述控制板卡17能夠控制上述壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1、壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2、驅(qū)動(dòng)皮帶輪5的運(yùn)轉(zhuǎn)與停止，能控制所述蓄電池18的通電與斷開，能夠控制所有超級(jí)電容、能耗電阻、饋能電池的接入和斷開，并能控制所有能耗電阻的接入值大小。一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的功能實(shí)驗(yàn)方法，包括以下內(nèi)容：A、在上述所提供的一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的多功能實(shí)驗(yàn)裝置中，所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1和壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2分別可代替需要的實(shí)驗(yàn)研究對(duì)象如電動(dòng)汽車、智能汽車或機(jī)器人的兩個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)部件，三個(gè)或三個(gè)以上驅(qū)動(dòng)部件的類似。用壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1和壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2與皮帶7之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)來模擬現(xiàn)實(shí)工作中驅(qū)動(dòng)部件相對(duì)于工作環(huán)境如路面的運(yùn)動(dòng)。B、壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1所并聯(lián)的超級(jí)電容A8、能耗電阻A10和饋能電池A9代替所實(shí)驗(yàn)研究對(duì)象其中一個(gè)驅(qū)動(dòng)部件所并聯(lián)的超級(jí)電容、能耗電阻和饋能電池。C、壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2所并聯(lián)的超級(jí)電容B11、能耗電阻B13和饋能電池B12代替所實(shí)驗(yàn)研究對(duì)象另一個(gè)驅(qū)動(dòng)部件所并聯(lián)的超級(jí)電容、能耗電阻和饋能電池。D、所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1和所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2與所述皮帶7之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)可替代所實(shí)驗(yàn)研究對(duì)象中驅(qū)動(dòng)部件與環(huán)境的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，如電動(dòng)汽車車輪相對(duì)路面的運(yùn)動(dòng)。E、當(dāng)需要模擬實(shí)驗(yàn)研究對(duì)象的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)部件主動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述控制板卡17控制所述蓄電池18給所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1和所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2供電，并使其轉(zhuǎn)動(dòng)；而同時(shí)接通與所述驅(qū)動(dòng)皮帶輪5的電機(jī)并聯(lián)的能耗電阻C16和超級(jí)電容C14，使其給皮帶7的轉(zhuǎn)動(dòng)提供阻力，即給壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1和壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2的轉(zhuǎn)動(dòng)提供阻力，并能通過控制能耗電阻C16的電阻值和超級(jí)電容C14的電容值來調(diào)整阻力的大小。F、當(dāng)需要模擬實(shí)驗(yàn)研究對(duì)象的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)部件被動(dòng)運(yùn)動(dòng)時(shí)，如電動(dòng)汽車的無動(dòng)力下坡運(yùn)動(dòng)，所述控制板卡17控制所述蓄電池18給所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1和所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2供電斷開，使其無動(dòng)力；同時(shí)，控制板卡17控制所述蓄電池18給所述驅(qū)動(dòng)皮帶輪5的電機(jī)供電，使其帶動(dòng)皮帶7轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件A1和壓緊驅(qū)動(dòng)部件B2轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，控制板卡17可控制能耗電阻A10和能耗本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于：包括至少兩個(gè)壓緊驅(qū)動(dòng)部件，一個(gè)驅(qū)動(dòng)部件，一個(gè)導(dǎo)向輪，控制板卡，蓄電池，以及電機(jī)能控部件，所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件均包括皮帶輪、皮帶壓緊機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)皮帶輪的電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)部件包括皮帶輪和驅(qū)動(dòng)皮帶輪的電機(jī)，所述電機(jī)能控部件包括相互并聯(lián)的饋能電池、能耗電阻和超級(jí)電容，所述電機(jī)能控部件分別與壓緊驅(qū)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件的電機(jī)并聯(lián)，所述電機(jī)能控部件均與蓄電池相連，所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件的皮帶輪以及導(dǎo)向輪通過皮帶串聯(lián)連成回路，所述皮帶壓緊機(jī)構(gòu)用于壓緊相應(yīng)皮帶輪上的皮帶，上述所有電機(jī)、蓄電池、饋能電池、能耗電阻和超級(jí)電容均設(shè)有與控制板卡相連的通斷開關(guān)，所述能耗電阻的阻值和超級(jí)電容的電容大小均為可調(diào)，且可分別通過控制板卡調(diào)節(jié)能耗電阻的阻值大小和超級(jí)電容的電容大小。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于：包括至少兩個(gè)壓緊驅(qū)動(dòng)部件，一個(gè)驅(qū)動(dòng)部件，一個(gè)導(dǎo)向輪，控制板卡，蓄電池，以及電機(jī)能控部件，所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件均包括皮帶輪、皮帶壓緊機(jī)構(gòu)以及驅(qū)動(dòng)皮帶輪的電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)部件包括皮帶輪和驅(qū)動(dòng)皮帶輪的電機(jī)，所述電機(jī)能控部件包括相互并聯(lián)的饋能電池、能耗電阻和超級(jí)電容，所述電機(jī)能控部件分別與壓緊驅(qū)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件的電機(jī)并聯(lián)，所述電機(jī)能控部件均與蓄電池相連，所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件和驅(qū)動(dòng)部件的皮帶輪以及導(dǎo)向輪通過皮帶串聯(lián)連成回路，所述皮帶壓緊機(jī)構(gòu)用于壓緊相應(yīng)皮帶輪上的皮帶，上述所有電機(jī)、蓄電池、饋能電池、能耗電阻和超級(jí)電容均設(shè)有與控制板卡相連的通斷開關(guān)，所述能耗電阻的阻值和超級(jí)電容的電容大小均為可調(diào)，且可分別通過控制板卡調(diào)節(jié)能耗電阻的阻值大小和超級(jí)電容的電容大小。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于多驅(qū)動(dòng)行走機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)裝置，其特征在于：所述壓緊驅(qū)動(dòng)部件有2-4個(gè)。3.一種利用權(quán)利要求1所述實(shí)驗(yàn)裝置進(jìn)行試驗(yàn)的實(shí)驗(yàn)方法，其特征在于：在對(duì)電動(dòng)汽車、智能汽車或機(jī)器人進(jìn)行研究實(shí)驗(yàn)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：吳功平，郭磊，楊智勇，樊飛，楊松，付博，鄭金鵬，石磊，劉洪偉，吳鑫強(qiáng)，
申請(專利權(quán))人：武漢大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：湖北;42