風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人及其工作方法技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)屬于一種風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人，包括防護(hù)罩（10），在防護(hù)罩（10）的中心裝有機(jī)器人及抓手（5），在機(jī)器人及抓手（5）的上方裝有拋光機(jī)（6）和壓入機(jī)（8），在壓入機(jī)（8）的上方裝有配電柜（7）；其特征在于在粗車機(jī)構(gòu)（2）的上方裝有鐵芯自動(dòng)供給機(jī)構(gòu)（1）；在壓入機(jī)（8）的右下方裝有風(fēng)扇供給機(jī)構(gòu)（9）；在粗車機(jī)構(gòu)（2）上裝的三菱車床一（2-2）與三菱車床一頂針（2-3）之間裝有粗車頂出機(jī)構(gòu)（2-1）；在機(jī)器人及抓手（5）的FANUC機(jī)器人（5-1）上裝有抓手（5-2）。該發(fā)明專利技術(shù)實(shí)現(xiàn)了多工位中自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)、擺正姿勢(shì)及加工，成品自動(dòng)擺放到指定位置，提高了生產(chǎn)效率，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，避免了誤操作。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)屬于機(jī)機(jī)器人加工系統(tǒng)，特別涉及一種風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
以往在風(fēng)扇鐵芯加工壓入的生產(chǎn)過程中，較重的鐵芯用人工進(jìn)行上下料搬運(yùn)定位加工作業(yè)，人員要整條生產(chǎn)線體前后忙碌，工作強(qiáng)度大，易疲勞，失誤率高，人工成本高，生產(chǎn)效率低。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的在于克服上述技術(shù)不足，提供一種采用機(jī)器人，利用視覺系統(tǒng)、自動(dòng)矯正機(jī)器人對(duì)流水線進(jìn)行多工位供給，氣動(dòng)分度盤替代步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)供料的風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人。本專利技術(shù)解決技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人，包括防護(hù)罩，在防護(hù)罩的中心裝有機(jī)器人及抓手，在機(jī)器人及抓手的上方裝有拋光機(jī)和壓入機(jī)，在壓入機(jī)的上方裝有配電柜，在機(jī)器人及抓手的左側(cè)裝有精車機(jī)構(gòu)，在機(jī)器人及抓手的下方裝有切槽機(jī)構(gòu)和粗車機(jī)構(gòu)；其特征在于在粗車機(jī)構(gòu)的上方裝有鐵芯自動(dòng)供給機(jī)構(gòu)；在壓入機(jī)的右下方裝有風(fēng)扇供給機(jī)構(gòu)；在粗車機(jī)構(gòu)上裝的三菱車床一與三菱車床一頂針之間裝有粗車頂出機(jī)構(gòu)；在切槽機(jī)構(gòu)上裝的三菱切槽機(jī)與機(jī)器人抓手之間裝有切槽供給機(jī)構(gòu)；在機(jī)器人及抓手的FANUC機(jī)器人上裝有抓手。所述的鐵芯自動(dòng)供給機(jī)構(gòu)：包括在焊接架體右端下方裝有電磁閥箱體，在上部裝有下支撐柱和托盤支撐板；在下支撐柱上端裝有下托盤，在托盤支撐板上端裝有上托盤，在下托盤和上托盤上均勻的裝有多個(gè)鐵芯V槽；托盤支撐板用浮動(dòng)接頭裝在下支撐柱上；在下支撐柱上的上端裝有鐵芯檔板；在焊接架體右側(cè)上部裝有滑軌，在兩根滑軌之間裝有氣缸，氣缸的活塞桿端頭與托盤支撐板連接；在氣缸的左端裝有擋塊；鐵芯V槽由U型塊組成，在V型塊上面中心設(shè)有V型槽；在V型槽的兩邊固定有磁石；在V型槽內(nèi)裝有待加工鐵芯。所述的粗車頂出機(jī)構(gòu)：包括在固定板上裝有L型固定板一，在L型固定板一上設(shè)有Y向調(diào)節(jié)槽和Z向調(diào)節(jié)槽；在L型固定板一的左面裝有頂起氣缸一；在頂起氣缸一的活塞桿端頭裝有V型塊底座，V型塊底座的上面裝有鐵芯V型塊，在鐵芯V型塊的V型槽的兩個(gè)斜面上設(shè)有磁石嵌入孔及磁石。所述的切槽供給機(jī)構(gòu)：包括在大底板下側(cè)用氣缸支架裝有送料氣缸；送料氣缸的活塞桿端頭用浮動(dòng)接頭與送料連接板連接；在大底板的上側(cè)裝有滑軌二，滑軌二兩端均裝有限位塊，在限位塊上裝有限位調(diào)節(jié)柱和緩沖器一；在滑軌二上面滑動(dòng)地裝有背板；在背板左側(cè)裝有頂起氣缸二，右側(cè)裝有L型固定板三，L型固定板三上設(shè)有T型槽，在T型槽上面裝有V型塊；在送料底板上裝有兩個(gè)L型固定板二，在下面的L型固定板二上裝有推入氣缸；在上面的L型固定板二上裝有滑軌一；在滑軌一的上端裝有限位板，在限位板上裝有緩沖器二；在切槽供給機(jī)構(gòu)的中間上方裝有視覺鏡頭和鐵芯抓手；大底板上設(shè)有切槽供給機(jī)構(gòu)安裝孔；鐵芯抓手抓在待加工的鐵芯上。所述的抓手：包括在抓手內(nèi)塊的上下端裝有鐵芯氣爪；在鐵芯氣爪上設(shè)有鐵芯抓手；在抓手內(nèi)塊的右側(cè)裝有風(fēng)扇氣爪；在風(fēng)扇氣爪上裝有風(fēng)扇抓手，在風(fēng)扇抓手上裝有兩個(gè)風(fēng)扇狀態(tài)傳感器；在鐵芯氣爪和風(fēng)扇氣爪上均裝有氣爪傳感器；在抓手內(nèi)塊上裝有機(jī)器人聯(lián)接軸，在機(jī)器人聯(lián)接軸上設(shè)有管線孔。所述的壓入機(jī)：在壓入機(jī)的上面裝有兩個(gè)氣液混合缸，氣液混合缸下面設(shè)有壓頭，與壓頭相對(duì)應(yīng)的在壓入機(jī)底板上裝有壓入治具，在壓入治具中心裝有鐵芯；壓入機(jī)底板裝在機(jī)構(gòu)固定板上；機(jī)構(gòu)固定板裝在導(dǎo)向軸上端，導(dǎo)向軸裝在帶法蘭直線軸承中，帶法蘭直線軸承裝在固定板二上，固定板二上還裝有兩個(gè)頂出軸支座，頂出軸支座上裝有頂出軸；頂出軸穿過機(jī)構(gòu)固定板；固定板二下面裝有固定板一，固定板一中間裝有執(zhí)行電缸，執(zhí)行電缸用電缸浮動(dòng)接頭與固定板二連接。所述的風(fēng)扇供給機(jī)構(gòu)：包括在地腳固定板上面固定一個(gè)風(fēng)扇架體，在風(fēng)扇架體的平臺(tái)上裝有傳感器支架，在傳感器支架上裝有傳感器；在平臺(tái)的中心裝有氣動(dòng)分度盤，在氣動(dòng)分度盤上裝有工裝轉(zhuǎn)盤；在工裝轉(zhuǎn)盤上裝有法蘭座二，在法蘭座二上裝有風(fēng)扇；在平臺(tái)上固定有四根立柱，在立柱頂端固定有固定板三，在固定板三上裝有兩個(gè)直線軸承，在直線軸承中裝有導(dǎo)向軸；兩個(gè)直線軸承中間裝有防護(hù)罩升降氣缸；在固定板三的下面裝有兩個(gè)法蘭座一，在法蘭座一上裝有防護(hù)罩固定板，在防護(hù)罩固定板上用防護(hù)罩連接件裝有防護(hù)罩。本專利技術(shù)的有益效果是：該專利技術(shù)風(fēng)扇鐵芯加工實(shí)現(xiàn)了多工位中自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)，自動(dòng)擺正姿勢(shì)，自動(dòng)加工，成品自動(dòng)擺放到指定位置，提高了生產(chǎn)效率，避免了誤操作，節(jié)省了人力，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度。附圖說明以下結(jié)合附圖，以實(shí)施例具體說明。圖1是風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人的主視圖；圖2是圖1中的鐵芯自動(dòng)供給系統(tǒng)機(jī)構(gòu)主視圖；圖3是圖2的俯視圖；圖4是圖2的左側(cè)視圖；圖5是圖2的鐵芯V槽的部件主視圖；圖6是圖1中的粗車頂出機(jī)構(gòu)的立體圖；圖7是圖1中的切槽機(jī)構(gòu)的主視圖；圖8是圖7的俯視圖；圖9是圖7中的切槽供給機(jī)構(gòu)的主視圖；圖10是圖9的俯視圖；圖11是圖1中的FANUC機(jī)器人的抓手主視圖；圖12是圖11的左側(cè)視圖；圖13是圖1中的壓入機(jī)頂出機(jī)構(gòu)立體圖；圖14是圖13的局剖視圖；圖15是圖1中的風(fēng)扇供給機(jī)構(gòu)的立體圖。圖中：1-鐵芯自動(dòng)供給機(jī)構(gòu)；1-1-鐵芯V槽；1-1-1-待加工鐵芯；1-1-2-磁石；1-1-3-V型塊；1-1-4-螺絲固定孔；1-1-5-V型槽；1-2-鐵芯擋板；1-3-下支撐柱；1-4-托盤支撐板；1-5-浮動(dòng)接頭；1-6-焊接架體；1-7-滑軌；1-8-擋塊；1-9-上托盤；1-10-下托盤；1-11-氣缸；1-12-底腳；1-13-電磁閥箱體；2-粗車機(jī)構(gòu)；2-1-粗車頂出機(jī)構(gòu)；2-1-1-磁石嵌入孔及磁石；2-1-2-鐵芯V型塊；2-1-3-V型塊底座；2-1-4-頂起氣缸一；2-1-5-L型固定板一；2-1-6-固定板；2-1-7-Z向調(diào)節(jié)槽；2-1-8-Y向調(diào)節(jié)槽；2-2-三菱車床一；2-3-三菱車床一頂針；3-切槽機(jī)構(gòu)；3-1-切槽供給機(jī)構(gòu)；3-1-1-推入氣缸；3-1-2-頂起氣缸二；3-1-3-送料氣缸；3-1-4-L型固定板二；3-1-5-滑軌一；3-1-6-限位塊；3-1-7-限位調(diào)節(jié)柱；3-1-8-緩沖器一；3-1-9-浮動(dòng)接頭；3-1-10-送料連接板；3-1-11-限位板；3-1-12-緩沖器二；3-1-13-送料底板；3-1-14-氣缸支架；3-1-15-滑軌二；3-1-16-背板；3-1-17-V型塊；3-1-18-T型槽；3-1-19-L型固定板三；3-1-20-大底板；3-2-三菱切槽機(jī)；3-3-機(jī)器人抓手；3-4-鐵芯；3-5-視覺鏡頭；3-6-切槽供給機(jī)構(gòu)安裝孔；4-精車機(jī)構(gòu)；4-1-精車頂出機(jī)構(gòu)；4-2-三菱車床二；4-3-車床二頂針；5-機(jī)器人及抓手；5-1-FANUC機(jī)器人；5-2-抓手；5-2-1-氣爪傳感器；5-2-2-風(fēng)扇狀態(tài)傳感器；5-2-3-風(fēng)扇抓手；5-2-4-風(fēng)扇氣爪；5-2-5-可調(diào)快速接頭；5-2-6-鐵芯抓手；5-2-7-鐵芯氣爪；5-2-8-機(jī)器人聯(lián)接軸；5-2-9-管線孔；5-2-10-抓手內(nèi)塊；6-拋光機(jī)；6-1-拋光供給機(jī)構(gòu)；6-2-三菱拋光機(jī)；6-3-拋光機(jī)頂針；7-配電柜；8-壓入機(jī)；8-1-氣液混合缸；8-2-壓頭；8-3-固定板二；8-4-壓入治具；8-5-壓入機(jī)底板；8-6-頂出軸支座；8-7-執(zhí)行電缸；8-8本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人，包括防護(hù)罩（10），在防護(hù)罩（10）的中心裝有機(jī)器人及抓手（5），在機(jī)器人及抓手（5）的上方裝有拋光機(jī)（6）和壓入機(jī)（8），在壓入機(jī)（8）的上方裝有配電柜（7），在機(jī)器人及抓手（5）的左側(cè)裝有精車機(jī)構(gòu)（4），在機(jī)器人及抓手（5）的下方裝有切槽機(jī)構(gòu)（3）和粗車機(jī)構(gòu)（2）；其特征在于在粗車機(jī)構(gòu)（2）的上方裝有鐵芯自動(dòng)供給機(jī)構(gòu)（1）；在壓入機(jī)（8）的右下方裝有風(fēng)扇供給機(jī)構(gòu)（9）；在粗車機(jī)構(gòu)（2）上裝的三菱車床一（2?2）與三菱車床一頂針2?3之間裝有粗車頂出機(jī)構(gòu)（2?1）；在切槽機(jī)構(gòu)（3）上裝的三菱切槽機(jī)（3?2）與機(jī)器人抓手（3?3）之間裝有切槽供給機(jī)構(gòu)（3?1）；在機(jī)器人及抓手（5）的FANUC機(jī)器人（5?1）上裝有抓手（5?2）。

【技術(shù)特征摘要】
1.一種風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人，包括防護(hù)罩（10），在防護(hù)罩（10）的中心裝有機(jī)器人及抓手（5），在機(jī)器人及抓手（5）的上方裝有拋光機(jī)（6）和壓入機(jī)（8），在壓入機(jī)（8）的上方裝有配電柜（7），在機(jī)器人及抓手（5）的左側(cè)裝有精車機(jī)構(gòu)（4），在機(jī)器人及抓手（5）的下方裝有切槽機(jī)構(gòu)（3）和粗車機(jī)構(gòu)（2）；其特征在于在粗車機(jī)構(gòu)（2）的上方裝有鐵芯自動(dòng)供給機(jī)構(gòu)（1）；在壓入機(jī)（8）的右下方裝有風(fēng)扇供給機(jī)構(gòu)（9）；在粗車機(jī)構(gòu)（2）上裝的三菱車床一（2-2）與三菱車床一頂針2-3之間裝有粗車頂出機(jī)構(gòu)（2-1）；在切槽機(jī)構(gòu)（3）上裝的三菱切槽機(jī)（3-2）與機(jī)器人抓手（3-3）之間裝有切槽供給機(jī)構(gòu)（3-1）；在機(jī)器人及抓手（5）的FANUC機(jī)器人（5-1）上裝有抓手（5-2）。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人；其特征在于所述的鐵芯自動(dòng)供給機(jī)構(gòu)（1）：包括在焊接架體（1-6）右端下方裝有電磁閥箱體（1-13），在上部裝有下支撐柱（1-3）和托盤支撐板1-4；在下支撐柱1-3上端裝有下托盤1-10，在托盤支撐板（1-4）上端裝有上托盤（1-9），在下托盤（1-10）和上托盤（1-9）上均勻的裝有四十個(gè)鐵芯V槽（1-1）；托盤支撐板（1-4）用浮動(dòng)接頭（1-5）裝在下支撐柱（1-3）上；在下支撐柱（1-3）上的上端裝有鐵芯檔板（1-2）；在焊接架體（1-6）右側(cè)上部裝有滑軌（1-7），在兩根滑軌（1-7）之間裝有氣缸（1-11），氣缸（1-11）的活塞桿端頭與托盤支撐板（1-4）連接；在氣缸（1-11）的左端裝有擋塊（1-8）；焊接架體（1-6）下面裝有底腳（1-12）；鐵芯V槽（1-1）由U型塊（1-1-3）組成，在V型塊（1-1-3）上面中心設(shè)有V型槽（1-1-5）；在V型槽（1-1-5）的兩邊固定有磁石（1-1-2）；在V型槽（1-1-5）內(nèi)裝有待加工鐵芯（1-1-1）。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人；其特征在于所述的粗車頂出機(jī)構(gòu)（2-1）：包括在固定板（2-1-6）上裝有L型固定板一（2-1-5），在L型固定板一（2-1-5）上設(shè)有Y向調(diào)節(jié)槽（2-1-8）和Z向調(diào)節(jié)槽（2-1-7）；在L型固定板一（2-1-5）的左面裝有頂起氣缸一（2-1-4）；在頂起氣缸一（2-1-4）的活塞桿端頭裝有V型塊底座（2-1-3），V型塊底座（2-1-3）的上面裝有鐵芯V型塊（2-1-2），在鐵芯V型塊（2-1-2）的V型槽的兩個(gè)斜面上設(shè)有磁石嵌入孔及磁石（2-1-1）；固定板（2-1-6）固定在三菱車床一（2-2）的工作臺(tái)面上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的風(fēng)扇鐵芯、姿態(tài)識(shí)別、上下料擺盤、多工位加工機(jī)器人；其特征在于所述的切槽供給機(jī)構(gòu)（3-1）：包括在大底板（3-1-20）下側(cè)用氣缸支架（3-1-14）裝有送料氣缸（3-1-3）；送料氣缸（3-1-3）的活塞桿端頭用浮動(dòng)接頭（3-1-9）與送料連接板（3-1-10）連接；在大底板（3-1-20）的上側(cè)裝有滑軌二（3-1-15），滑軌二（3-1-15）兩端均裝有限位塊（3-1-6），在限位塊（3-1-6）上裝有限位調(diào)節(jié)柱（3-1-7）和緩沖器一（3-1-8）；在滑軌二（3-1-15）上面滑動(dòng)地裝有背板（3-1-16）；在背板（3-1-16）左側(cè)裝有頂起氣缸二（3-1-2），右側(cè)裝有L型固定板三（3-1-19），L型固定板三（3-1-19）上設(shè)...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：梁興旺，王鵬，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：今日機(jī)械設(shè)備大連有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：遼寧;21